| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-17页 |
| 1.2.1 磁驱动微机器人运动机理的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 微机器人磁驱动系统研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.3 螺旋泳动微机器人的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.4 国内外研究现状总结 | 第17页 |
| 1.3 课题来源 | 第17-18页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 螺旋推进泳动磁微机器人的动力学研究 | 第19-32页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 螺旋推进泳动磁微机器人的结构 | 第19-20页 |
| 2.2.1 单螺旋推进泳动磁微机器人 | 第19-20页 |
| 2.2.2 双螺旋推进泳动磁微机器人 | 第20页 |
| 2.3 螺旋推进泳动磁微机器人动力学模型的建立 | 第20-25页 |
| 2.3.1 低雷诺数的流体环境 | 第20-21页 |
| 2.3.2 磁驱动微机器人受到的磁场力 | 第21-22页 |
| 2.3.3 螺旋推进泳动磁微机器人动力学模型的建立 | 第22-25页 |
| 2.4 螺旋磁微机器人结构参数对运动性能的影响 | 第25-31页 |
| 2.4.1 螺旋磁微机器人的泳动速度 | 第25页 |
| 2.4.2 螺旋磁微机器人的泳动效率 | 第25-27页 |
| 2.4.3 螺旋尾部的线径、螺距、长度参数对运动性能的影响 | 第27-29页 |
| 2.4.4 双螺旋推进泳动磁微机器人结构的动力学模型 | 第29页 |
| 2.4.5 引入失步频率对参数影响模型进行修正 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 螺旋推进泳动磁微机器人磁驱动模块设计 | 第32-44页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 亥姆霍兹线圈原理 | 第32-33页 |
| 3.3 磁驱动模块的亥姆霍兹线圈的设计 | 第33-38页 |
| 3.3.1 亥姆霍兹线圈的COMSOL仿真过程 | 第33-34页 |
| 3.3.2 亥姆霍兹线圈的COMSOL仿真结果分析 | 第34-36页 |
| 3.3.3 磁微机器人系统三维亥姆霍兹线圈的设计 | 第36-38页 |
| 3.4 亥姆霍兹线圈旋转磁场的产生 | 第38-42页 |
| 3.4.1 绕坐标轴的旋转磁场产生 | 第38-39页 |
| 3.4.2 绕空间任意方向旋转磁场的产生 | 第39-42页 |
| 3.5 螺旋推进泳动磁微机器人磁驱动模块磁场分布验证 | 第42-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 螺旋推进泳动磁微机器人的实验研究 | 第44-59页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 螺旋推进泳动磁微机器人系统的建立 | 第44-47页 |
| 4.3 螺旋推进泳动磁微机器人制作加工 | 第47-48页 |
| 4.4 外界条件对螺旋磁微机器人运动影响的实验研究 | 第48-52页 |
| 4.4.1 磁场的旋转频率对机器人运动性能的影响 | 第48-50页 |
| 4.4.2 液体环境对螺旋磁微机器人运动性能的影响 | 第50-52页 |
| 4.4.3 外界磁场强度对机器人运动性能的影响 | 第52页 |
| 4.5 微机器人几何参数对微机器人运动影响的实验研究 | 第52-56页 |
| 4.5.1 螺距对微机器人运动影响的实验研究 | 第53-54页 |
| 4.5.2 螺旋长度对微机器人运动影响的实验研究 | 第54-55页 |
| 4.5.3 双螺旋与单螺旋磁微机器人运动的比较实验 | 第55-56页 |
| 4.6 螺旋磁微机器人轨迹运动的实验研究 | 第56-57页 |
| 4.7 本章小结 | 第57-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
