基于ROS的码垛机器人运动仿真及轨迹规划
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外相关技术发展现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 国内外码垛机器人发展现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 机器人仿真系统国内外现状 | 第11-14页 |
| 1.2.3 轨迹规划研究 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 码垛机器人运动学建模与分析 | 第16-28页 |
| 2.1 码垛机器人的机械结构 | 第16-18页 |
| 2.1.1 机构简介 | 第16-17页 |
| 2.1.2 码垛机器人的模型简化 | 第17-18页 |
| 2.2 码垛机器人的运动学分析 | 第18-22页 |
| 2.3 运动学验证 | 第22-25页 |
| 2.4 工作空间分析 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 基于ROS的仿真平台搭建 | 第28-45页 |
| 3.1 ROS基本组成 | 第28-29页 |
| 3.2 ROS中机器人模型建立 | 第29-34页 |
| 3.2.1 建立码垛机器人的树形结构 | 第29-31页 |
| 3.2.2 模型的建立与导入 | 第31-32页 |
| 3.2.3 URDF文件的校验 | 第32-33页 |
| 3.2.4 Rviz 3D可视化工具 | 第33-34页 |
| 3.3 Move_group节点设计 | 第34-38页 |
| 3.3.1 Move_group节点系统框架 | 第35-36页 |
| 3.3.2 Move_group节点编译 | 第36-38页 |
| 3.4 机器人运动控制 | 第38-43页 |
| 3.4.1 消息类型的选择 | 第38-39页 |
| 3.4.2 关节控制与启动文件的配置 | 第39-40页 |
| 3.4.3 正运动学运动 | 第40页 |
| 3.4.4 逆运动学运动 | 第40-41页 |
| 3.4.5 避障运动规划 | 第41-43页 |
| 3.5 ROS的系统节点图 | 第43-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 码垛机器人轨迹规划 | 第45-60页 |
| 4.1 笛卡尔空间位置规划 | 第45-53页 |
| 4.1.1 直线轨迹规划 | 第45-47页 |
| 4.1.2 圆弧轨迹规划 | 第47-50页 |
| 4.1.3 两段路径间的过渡轨迹 | 第50-53页 |
| 4.2 笛卡尔空间姿态描述 | 第53-56页 |
| 4.3 关节空间轨迹规划 | 第56-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 码垛机器人仿真实验 | 第60-66页 |
| 5.1 单轴运动 | 第60页 |
| 5.2 连续运动测试 | 第60-61页 |
| 5.3 示教测试 | 第61-62页 |
| 5.4 约束避障测试 | 第62-63页 |
| 5.5 系统定位精度测试 | 第63-64页 |
| 5.6 本章小结 | 第64-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
