四旋翼的协调编队飞行控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第8-11页 |
| 1.2 四旋翼发展及编队控制国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国内四旋翼的研究历史和现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国外四旋翼研究历史与现状 | 第13-14页 |
| 1.3 多智能体编队控制关键技术 | 第14-15页 |
| 1.3.1 导航与定位 | 第14-15页 |
| 1.3.2 信息交互 | 第15页 |
| 1.3.3 仿生学研究 | 第15页 |
| 1.4 多智能体编队任务描述 | 第15-16页 |
| 1.4.1 多智能体编队控制 | 第15-16页 |
| 1.5 本论文研究内容及章节安排 | 第16-17页 |
| 第2章 四旋翼编队理论基础 | 第17-30页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 四旋翼模型 | 第17-23页 |
| 2.2.1 四旋翼工作原理 | 第17-19页 |
| 2.2.2 飞行器姿态角描述 | 第19页 |
| 2.2.3 坐标系转换 | 第19-21页 |
| 2.2.4 四旋翼的控制模型 | 第21-23页 |
| 2.3 控制策略 | 第23-24页 |
| 2.4 图论简介 | 第24-25页 |
| 2.4.1 图论基本概念 | 第24页 |
| 2.4.2 基于F-L编队的图论定义 | 第24-25页 |
| 2.5 实验平台综述 | 第25-29页 |
| 2.5.1 NetCon网络化控制系统 | 第25页 |
| 2.5.2 PC-104控制器 | 第25-26页 |
| 2.5.3 网络化控制工具包 | 第26-27页 |
| 2.5.4 实验环境和实验用四旋翼 | 第27-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 四旋翼控制算法设计 | 第30-44页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 四旋翼轨迹跟踪控制 | 第30-36页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第30-31页 |
| 3.2.2 控制器设计 | 第31-36页 |
| 3.3 单个四旋翼飞行试验 | 第36-43页 |
| 3.3.1 点镇定实验 | 第36-39页 |
| 3.3.2 轨迹跟踪实验 | 第39-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 四旋翼编队协调控制 | 第44-60页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 编队系统 | 第44-47页 |
| 4.2.1 编队系统结构 | 第44-45页 |
| 4.2.2 编队系统的类型 | 第45页 |
| 4.2.3 编队协作研究方法 | 第45-47页 |
| 4.3 编队控制器设计 | 第47-51页 |
| 4.3.1 L-F的控制算法 | 第48-51页 |
| 4.3.2 控制器设计 | 第51页 |
| 4.4 编队飞行实验 | 第51-59页 |
| 4.4.1 线性编队的直线轨迹跟踪 | 第52-54页 |
| 4.4.2 直线编队的圆轨迹编队飞行 | 第54-56页 |
| 4.4.3 时变编队飞行控制 | 第56-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
