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高频角振动台控制系统设计

摘要第4-5页
ABSTRACT第5-6页
第1章 绪论第10-17页
    1.1 课题背景及研究的目的和意义第10-11页
    1.2 国内外角振动台发展现状第11-13页
        1.2.1 国外转台发展现状第11-12页
        1.2.2 国内转台发展现状第12-13页
    1.3 自抗扰控制技术发展现状第13-15页
    1.4 本文主要研究内容及章节安排第15-17页
第2章 高频角振动台系统数学模型分析第17-29页
    2.1 高频角振动台系统概述第17页
    2.2 电机数学模型分析第17-22页
        2.2.1 音圈电机的数学模型第18-21页
        2.2.2 带驱动器的电机系统数学模型建立第21-22页
    2.3 角振动台固有频率分析第22-26页
    2.4 含谐振分析角振动台系统完整数学模型建立第26-28页
    2.5 本章小结第28-29页
第3章 自抗扰控制在高频角振动台中的应用第29-55页
    3.1 自抗扰控制技术主要特点第29-30页
    3.2 自抗扰控制理论分析第30-38页
        3.2.1 跟踪微分器第30-35页
        3.2.2 扩张状态观测器第35-37页
        3.2.3 非线性误差反馈控制律第37-38页
    3.3 自抗扰控制器的设计第38-40页
        3.3.1 非线性自抗扰控制完整算法第38-39页
        3.3.2 线性自抗扰控制完整算法第39-40页
    3.4 基于角振动台系统自抗扰控制算法设计与仿真第40-54页
        3.4.1 速度环自抗扰控制设计与仿真第42-50页
        3.4.2 位置环自抗扰控制设计与仿真第50-54页
    3.5 本章小结第54-55页
第4章 控制系统硬件电路设计与调试第55-74页
    4.1 引言第55页
    4.2 控制系统硬件总体结构第55-57页
    4.3 DSP端硬件电路设计第57-59页
        4.3.1 DSP最小系统设计第57-58页
        4.3.2 DSP外围扩展电路第58-59页
    4.4 FPGA端电路设计第59-65页
        4.4.1 FPGA最小系统设计第59-61页
        4.4.2 FPGA外围电路设计第61-65页
    4.5 系统电源电路第65-66页
    4.6 控制器硬件调试第66-73页
        4.6.1 电源电路测试第67页
        4.6.2 DSP端最小系统测试第67-68页
        4.6.3 DSP端外围电路测试第68-70页
        4.6.4 FPGA端最小系统测试第70页
        4.6.5 FPGA端外围电路测试第70-73页
    4.7 本章小结第73-74页
第5章 控制系统软件设计与算法论证第74-91页
    5.1 引言第74页
    5.2 控制系统软件整体需求分析第74-76页
    5.3 控制系统软件设计第76-84页
        5.3.1 系统引导程序设计第77-81页
        5.3.2 系统初始化程序设计第81-82页
        5.3.3 主定时器程序设计第82-84页
    5.4 转台系统调试第84-90页
        5.4.1 系统闭环位置自抗扰控制测试第85-86页
        5.4.2 系统闭环速度环自抗扰控制测试第86-89页
        5.4.3 系统频响特性测试第89-90页
    5.5 本章小结第90-91页
结论第91-93页
参考文献第93-99页
致谢第99页

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