高频角振动台控制系统设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外角振动台发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外转台发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内转台发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 自抗扰控制技术发展现状 | 第13-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容及章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 高频角振动台系统数学模型分析 | 第17-29页 |
| 2.1 高频角振动台系统概述 | 第17页 |
| 2.2 电机数学模型分析 | 第17-22页 |
| 2.2.1 音圈电机的数学模型 | 第18-21页 |
| 2.2.2 带驱动器的电机系统数学模型建立 | 第21-22页 |
| 2.3 角振动台固有频率分析 | 第22-26页 |
| 2.4 含谐振分析角振动台系统完整数学模型建立 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 自抗扰控制在高频角振动台中的应用 | 第29-55页 |
| 3.1 自抗扰控制技术主要特点 | 第29-30页 |
| 3.2 自抗扰控制理论分析 | 第30-38页 |
| 3.2.1 跟踪微分器 | 第30-35页 |
| 3.2.2 扩张状态观测器 | 第35-37页 |
| 3.2.3 非线性误差反馈控制律 | 第37-38页 |
| 3.3 自抗扰控制器的设计 | 第38-40页 |
| 3.3.1 非线性自抗扰控制完整算法 | 第38-39页 |
| 3.3.2 线性自抗扰控制完整算法 | 第39-40页 |
| 3.4 基于角振动台系统自抗扰控制算法设计与仿真 | 第40-54页 |
| 3.4.1 速度环自抗扰控制设计与仿真 | 第42-50页 |
| 3.4.2 位置环自抗扰控制设计与仿真 | 第50-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 控制系统硬件电路设计与调试 | 第55-74页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 控制系统硬件总体结构 | 第55-57页 |
| 4.3 DSP端硬件电路设计 | 第57-59页 |
| 4.3.1 DSP最小系统设计 | 第57-58页 |
| 4.3.2 DSP外围扩展电路 | 第58-59页 |
| 4.4 FPGA端电路设计 | 第59-65页 |
| 4.4.1 FPGA最小系统设计 | 第59-61页 |
| 4.4.2 FPGA外围电路设计 | 第61-65页 |
| 4.5 系统电源电路 | 第65-66页 |
| 4.6 控制器硬件调试 | 第66-73页 |
| 4.6.1 电源电路测试 | 第67页 |
| 4.6.2 DSP端最小系统测试 | 第67-68页 |
| 4.6.3 DSP端外围电路测试 | 第68-70页 |
| 4.6.4 FPGA端最小系统测试 | 第70页 |
| 4.6.5 FPGA端外围电路测试 | 第70-73页 |
| 4.7 本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 控制系统软件设计与算法论证 | 第74-91页 |
| 5.1 引言 | 第74页 |
| 5.2 控制系统软件整体需求分析 | 第74-76页 |
| 5.3 控制系统软件设计 | 第76-84页 |
| 5.3.1 系统引导程序设计 | 第77-81页 |
| 5.3.2 系统初始化程序设计 | 第81-82页 |
| 5.3.3 主定时器程序设计 | 第82-84页 |
| 5.4 转台系统调试 | 第84-90页 |
| 5.4.1 系统闭环位置自抗扰控制测试 | 第85-86页 |
| 5.4.2 系统闭环速度环自抗扰控制测试 | 第86-89页 |
| 5.4.3 系统频响特性测试 | 第89-90页 |
| 5.5 本章小结 | 第90-91页 |
| 结论 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-99页 |
| 致谢 | 第99页 |
