多机器人协作定位技术及在机器人编队中的应用
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题研究背景 | 第9页 |
| ·国内外研究概况 | 第9-12页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第12页 |
| ·本论文主要内容与结构 | 第12-13页 |
| 第二章 多机器人系统模型 | 第13-19页 |
| ·移动机器人平台介绍 | 第13-15页 |
| ·Amigo 机器人硬件平台 | 第13-14页 |
| ·Amigo 机器人软件平台 | 第14-15页 |
| ·运动模型 | 第15-16页 |
| ·相对观测模型 | 第16-17页 |
| ·多机器人系统体系结构 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 基于传感器融合的多机器人协作定位 | 第19-33页 |
| ·融合前的预处理 | 第19页 |
| ·声纳环的信息融合 | 第19-20页 |
| ·基于扩展卡尔曼滤波的协作定位算法 | 第20-23页 |
| ·EKF 滤波方程推导 | 第20-21页 |
| ·协作定位的误差分析 | 第21-23页 |
| ·算法仿真与验证 | 第23-32页 |
| ·仿真验证 | 第23-29页 |
| ·实验验证 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 协作定位在多机器人编队中的应用 | 第33-47页 |
| ·基于行为的队形形成规则设计 | 第33-37页 |
| ·基于行为的编队控制原理 | 第33-34页 |
| ·队形形成的规则设计 | 第34-37页 |
| ·领导—跟随者队形控制算法 | 第37-40页 |
| ·l-ψ控制器 | 第38-39页 |
| ·l-l 控制器 | 第39-40页 |
| ·三Amigo 机器人系统编队控制 | 第40页 |
| ·协作定位下的相对位姿更新 | 第40-41页 |
| ·编队实验结果及分析 | 第41-46页 |
| ·理想状态下的编队仿真 | 第41-43页 |
| ·噪声条件下的协作定位编队仿真 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 总结与展望 | 第47-48页 |
| 1 研究内容总结 | 第47页 |
| 2 问题展望 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-51页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第51-52页 |
| 致谢 | 第52页 |
