虚拟仿真环境研究及在机器人编队控制中的应用
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题的研究意义 | 第10-11页 |
| ·虚拟样机技术的研究意义 | 第10页 |
| ·多机器人系统编队控制的研究意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究概况 | 第11-14页 |
| ·虚拟样机技术在国内外的应用 | 第11-13页 |
| ·编队机器人的研究概况 | 第13-14页 |
| ·主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 预备知识 | 第15-25页 |
| ·RecurDyn 和MATLAB 的协同仿真 | 第15-16页 |
| ·非完整移动机器人运动学方程 | 第16-17页 |
| ·输入输出反馈线性化方法 | 第17-18页 |
| ·机器人编队方案的比较 | 第18-19页 |
| ·三个编队算法 | 第19-25页 |
| ·距离-角度算法（SBC） | 第20-21页 |
| ·距离-距离算法（SSC） | 第21-23页 |
| ·避障算法（SDoC） | 第23-25页 |
| 第三章 机器人模型的建立和仿真环境的验证 | 第25-34页 |
| ·地面和机器人模型的建立 | 第25-26页 |
| ·仿真模型的验证 | 第26-27页 |
| ·直线运动实验 | 第27页 |
| ·圆周运动实验 | 第27页 |
| ·虚拟仿真和数学仿真对比 | 第27-30页 |
| ·跟踪圆形轨迹的对比 | 第28-29页 |
| ·跟踪梯形轨迹的对比 | 第29-30页 |
| ·虚拟仿真的优点 | 第30页 |
| ·机器人路径规划和跟踪的虚拟仿真 | 第30-34页 |
| ·路径规划 | 第31页 |
| ·轨迹规划 | 第31-32页 |
| ·轨迹跟踪 | 第32-34页 |
| 第四章 虚拟仿真在机器人编队上的应用 | 第34-46页 |
| ·多机器人系统模型的建立 | 第34页 |
| ·虚拟仿真在SBC 算法上的应用 | 第34-38页 |
| ·编队控制策略 | 第34-35页 |
| ·理想队形描述 | 第35-36页 |
| ·模型的输入输出定义 | 第36-38页 |
| ·虚拟仿真在SSC 算法上的应用 | 第38-39页 |
| ·虚拟仿真在SDoC 算法上的应用 | 第39-40页 |
| ·联合仿真和分析 | 第40-46页 |
| 结论与展望 | 第46-47页 |
| 1 结论 | 第46页 |
| 2 展望 | 第46-47页 |
| 参考文献 | 第47-51页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第51-52页 |
| 致谢 | 第52页 |
