多种环境下仿人机器人二足步行方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外仿人机器人研究现状 | 第11-17页 |
| ·国外仿人机器人的研究概况 | 第11-14页 |
| ·国内仿人机器人的研究概况 | 第14-16页 |
| ·仿人机器人研究的发展方向 | 第16-17页 |
| ·论文各部分的主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 仿人机器人本体机构设计 | 第19-26页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·本体机构设计 | 第19-23页 |
| ·机器人基本参数 | 第19-22页 |
| ·执行机构装配 | 第22-23页 |
| ·各关节的运动约束 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 仿人机器人仿真平台实现 | 第26-39页 |
| ·引言 | 第26-27页 |
| ·仿人机器人三维仿真技术 | 第27-34页 |
| ·OpenGL技术 | 第27-28页 |
| ·3DS MAX建模技术 | 第28-30页 |
| ·3ds文件读取和显示接口 | 第30页 |
| ·三维场景的全方位观察技术 | 第30-32页 |
| ·碰撞检测技术 | 第32-34页 |
| ·环境作用力的OpenGL实现 | 第34页 |
| ·仿真平台的设计与实现 | 第34-38页 |
| ·仿真平台的总体设计 | 第34-35页 |
| ·仿真平台服务端设计 | 第35-36页 |
| ·仿真平台客户端设计 | 第36-37页 |
| ·仿真平台测试 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 仿人机器人数学建模 | 第39-56页 |
| ·引言 | 第39-44页 |
| ·位姿描述 | 第39-40页 |
| ·齐次变换 | 第40-41页 |
| ·D-H约束 | 第41-44页 |
| ·仿人机器人运动学建模 | 第44-49页 |
| ·仿人机器人正运动学建模 | 第45-46页 |
| ·仿人机器人逆运动学建模 | 第46-49页 |
| ·仿人机器人动力学建模 | 第49-55页 |
| ·仿人机器人模型简化 | 第49-50页 |
| ·动力学模型 | 第50-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 仿人机器人步态规划与稳定性分析 | 第56-65页 |
| ·步态规划的基本概念 | 第56-57页 |
| ·步态规划方法 | 第57-59页 |
| ·基于仿生学的步态规划 | 第57-58页 |
| ·基于稳定性的步态规划 | 第58页 |
| ·基于能量优化的步态规划 | 第58页 |
| ·基于神经网络的步态规划 | 第58-59页 |
| ·其它行走控制方法 | 第59页 |
| ·仿人机器人步态规划稳定性分析 | 第59-64页 |
| ·零力矩点和重心投影点 | 第60-62页 |
| ·仿人机器人步态稳定性条件 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 多种环境下仿人机器人步态规划 | 第65-90页 |
| ·人类步行周期分析 | 第65页 |
| ·仿人机器人平地步行的步态规划 | 第65-73页 |
| ·平地步行运动轨迹 | 第65-70页 |
| ·平地步行运动步态规划算法及流程 | 第70-72页 |
| ·平地步行运动仿真实验 | 第72-73页 |
| ·仿人机器人上斜坡运动的步态规划 | 第73-79页 |
| ·上斜坡运动轨迹 | 第73-76页 |
| ·上斜坡运动步态规划算法及流程 | 第76-78页 |
| ·上斜坡运动仿真实验 | 第78-79页 |
| ·仿人机器人上下楼梯运动的步态规划 | 第79-89页 |
| ·上下楼梯运动轨迹 | 第79-85页 |
| ·上下楼梯运动步态规划算法及流程 | 第85-86页 |
| ·上下楼梯运动仿真实验 | 第86-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 结论与展望 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
