蛇形机器人运动分析与建模及其在桥梁缆索检测中的应用
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| ·蛇形机器人的研究背景 | 第11页 |
| ·国内外蛇形机器人研究及发展概况 | 第11-13页 |
| ·国外蛇形机器人研究及发展概况 | 第11-13页 |
| ·国内蛇形机器人研究及发展现状 | 第13页 |
| ·蛇形机器人研究的发展方向 | 第13-14页 |
| ·论文的研究内容和目标 | 第14-15页 |
| 第二章 蛇形机器人的相关知识 | 第15-23页 |
| ·蛇形机器人运动简介 | 第15-18页 |
| ·生物蛇运动机理及方式简介 | 第15-17页 |
| ·蛇形机器人运动方式及分析 | 第17-18页 |
| ·蛇形机器人结构设计 | 第18-19页 |
| ·蛇形机器人分析与建模方法 | 第19-21页 |
| ·蛇形机器人运动学建模 | 第20页 |
| ·蛇形机器人动力学建模 | 第20-21页 |
| ·蛇形机器人控制方法 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 蛇形机器人平面运动分析 | 第23-38页 |
| ·蛇形机器人平面运动动力学分析 | 第23-28页 |
| ·摩擦力相关概念 | 第23-24页 |
| ·蛇形机器人系统的简化模型 | 第24-26页 |
| ·简单的粘性摩擦力模型 | 第26-27页 |
| ·库伦摩擦力模型 | 第27-28页 |
| ·蛇形机器人平面运动运动学分析 | 第28-31页 |
| ·平面运动方程的建立 | 第28-29页 |
| ·平面运动状态分析 | 第29-30页 |
| ·蛇形机器人平面运动控制分析 | 第30-31页 |
| ·蛇形机器人蜿蜒运动分析 | 第31-37页 |
| ·蛇形机器人的运动曲线 | 第31-34页 |
| ·蛇形机器人的蜿蜒运动 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 蛇形机器人空间运动分析 | 第38-52页 |
| ·相关知识介绍 | 第38-43页 |
| ·空间位置转换矩阵 | 第38-39页 |
| ·D-H分析法 | 第39-40页 |
| ·牛顿-欧拉（Newton-Euler）方程 | 第40-43页 |
| ·蛇形机器人空间运动建模 | 第43-47页 |
| ·蛇形机器人空间运动学建模 | 第43-45页 |
| ·蛇形机器人空间运动动力学分析 | 第45-47页 |
| ·蛇形机器人行波运动分析 | 第47-51页 |
| ·行波运动运动学建模 | 第47-48页 |
| ·行波运动动力学建模 | 第48-49页 |
| ·行波运动仿真 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 蛇形机器人稳定性分析 | 第52-62页 |
| ·庞加莱映射相关知识 | 第52-55页 |
| ·庞加莱映射的定义 | 第52-53页 |
| ·庞加莱映射的实际应用 | 第53-55页 |
| ·蛇形机器人平面运动的模型以及控制器设置 | 第55-58页 |
| ·简单的平面运动模型 | 第55-57页 |
| ·简单的蛇形机器人运动控制器分析 | 第57-58页 |
| ·基于庞加莱映射的蛇形机器人运动稳定性分析 | 第58-61页 |
| ·将蛇形机器人的模型转换为一个时间周期性自治系统 | 第59页 |
| ·蛇形机器人的庞加莱映射 | 第59-60页 |
| ·稳定性分析与仿真 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 蛇形机器人在桥梁缆索检测中的应用 | 第62-71页 |
| ·利用蛇形机器人进行桥梁缆索检测的现实背景 | 第62-63页 |
| ·蛇形机器人攀爬运动研究 | 第63-68页 |
| ·蛇形机器人攀爬运动简介 | 第63-64页 |
| ·蛇形机器人攀爬运动的实现 | 第64-68页 |
| ·蛇形机器人做桥梁缆索检测的相关问题及应用前景 | 第68-70页 |
| ·蛇形机器人桥梁缆索检测的相关问题 | 第68-69页 |
| ·利用蛇形机器人进行桥梁缆索检测的前景 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
