| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9页 |
| 1.2 四足机器人的国内外发展现状 | 第9-13页 |
| 1.3 并联腿机器人的国内外发展现状 | 第13-14页 |
| 1.4 课题的来源及意义 | 第14页 |
| 1.5 论文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 四足并联腿步行椅机器人运动学分析与步态规划 | 第16-27页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 四足并联腿步行椅机器人的机构选型 | 第16-17页 |
| 2.3 四足并联腿步行椅机器人机构参数分析 | 第17-19页 |
| 2.4 腿机构运动学简介与分析 | 第19-21页 |
| 2.4.1 腿机构位置反解 | 第20页 |
| 2.4.2 腿机构的速度分析 | 第20-21页 |
| 2.5 步态规划 | 第21-25页 |
| 2.6 对角步态的仿真验证 | 第25-26页 |
| 2.7 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 伺服电机运动控制器硬件设计 | 第27-39页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 直流电机的调速控制 | 第27-30页 |
| 3.2.1 直流电机数学模型 | 第27-29页 |
| 3.2.2 电机调速方法 | 第29-30页 |
| 3.3 伺服电机控制系统的硬件平台设计 | 第30-38页 |
| 3.3.1 伺服电机控制系统硬件总体规划 | 第30-31页 |
| 3.3.2 控制板电路设计 | 第31-34页 |
| 3.3.3 驱动板电路设计 | 第34-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 伺服电机运动控制系统软件设计 | 第39-56页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 伺服电机控制系统下位机软件 | 第39-52页 |
| 4.2.1 伺服电机控制系统下位机软件任务调度系统 | 第40-41页 |
| 4.2.2 通讯系统 | 第41-42页 |
| 4.2.3 指令识别与处理系统 | 第42-44页 |
| 4.2.4 数据采集系统 | 第44-45页 |
| 4.2.5 错误处理系统 | 第45-46页 |
| 4.2.6 核心伺服控制算法 | 第46-52页 |
| 4.3 伺服电机运动控制系统上位机软件设计 | 第52-53页 |
| 4.4 伺服控制系统控制算法仿真 | 第53-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 四足并联腿步行椅机器人实验研究 | 第56-66页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 四足载人步行椅机器人系统 | 第56-59页 |
| 5.2.1 载人步行椅机器人的单腿机构和整机机械结构 | 第56-57页 |
| 5.2.2 载人步行椅机器人的控制系统组成 | 第57-59页 |
| 5.3 四足载人步行椅机器人的单腿实验研究 | 第59-63页 |
| 5.3.1 单腿控制系统搭建与实验研究 | 第59-61页 |
| 5.3.2 基于激光3坐标仪的单腿机构末端参考点的空间位置测量 | 第61-63页 |
| 5.4 载人步行机器人的整机步态研究 | 第63-65页 |
| 5.4.1 实验过程 | 第63-64页 |
| 5.4.2 实验数据和理论规划步态对比 | 第64-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 附录I 伺服电机运动控制器部分核心代码 | 第71-78页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
