| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-26页 |
| ·课题背景 | 第12-14页 |
| ·机器人离线编程概述及离线编程现状研究 | 第14-22页 |
| ·机器人编程的发展历史和研究领域 | 第14-15页 |
| ·机器人离线编程系统 | 第15-18页 |
| ·机器人离线编程国内外研究现状 | 第18-22页 |
| ·机器人焊接的离线编程技术研究 | 第22-24页 |
| ·本文研究主要内容 | 第24-26页 |
| 第二章 CAD 文件图形信息分析与提取 | 第26-45页 |
| ·CAD 文件存储格式DXF 文件 | 第26-33页 |
| ·DXF 文件结构 | 第27-30页 |
| ·实体段组码信息 | 第30-33页 |
| ·船体分段工件的 CAD 建模与信息提取 | 第33-37页 |
| ·图元信息处理与结构化 | 第37-43页 |
| ·点图元类DXFPoint | 第39-40页 |
| ·直线图元类DXFLine | 第40页 |
| ·圆弧图元类DXFArc | 第40-42页 |
| ·圆图元类DXFCircle | 第42页 |
| ·多段线图元类DXFPolyLine | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第三章 船体分段焊接的机器人离线编程作业标定 | 第45-59页 |
| ·机器人作业标定类型 | 第45-47页 |
| ·工件标定方法 | 第45-46页 |
| ·路径标定方法 | 第46-47页 |
| ·工件标定的几种方法 | 第47-54页 |
| ·正交平面工件六点标定法 | 第47-50页 |
| ·圆形基准工件四点标定法 | 第50-52页 |
| ·辅助特征点三点标定法 | 第52-54页 |
| ·船体分段的作业标定 | 第54-58页 |
| ·船体内底的作业标定 | 第54-57页 |
| ·曲面艕板的作业标定 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 船体分段机器人焊接作业路径规划 | 第59-74页 |
| ·序列规划方法 | 第60-61页 |
| ·路径规划方法 | 第61-66页 |
| ·全局路径规划方法 | 第61-63页 |
| ·局部路径规划方法 | 第63-66页 |
| ·碰撞检测 | 第66-67页 |
| ·船体分段工件的路径规划及特殊处理 | 第67-73页 |
| ·船体内底的机器人焊接路径规划 | 第67-70页 |
| ·曲面艕板的机器人焊接路径规划 | 第70-72页 |
| ·机器人焊接路径规划中焊枪姿态的确定 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 机器人作业文件的生成与信息传输 | 第74-89页 |
| ·MOTOMAN 工业机器人简介 | 第74-75页 |
| ·MOTOMAN 机器人任务文件JBI 结构分析 | 第75-79页 |
| ·船体分段工件离线编程的JBI 文件的自动生成 | 第79-86页 |
| ·机器人作业文件的下载 | 第86-88页 |
| ·MOTOCOM32 简介 | 第86页 |
| ·利用MOTOCOM32 建立通讯 | 第86-87页 |
| ·利用MOTOCOM32 进行JBI 文件的上传、下载 | 第87-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 第六章 船体分段工件的焊接离线编程系统 | 第89-105页 |
| ·课题项目简介 | 第89-90页 |
| ·项目实现方案 | 第90-98页 |
| ·船体内底焊接机器人系统及作业流程 | 第91-95页 |
| ·曲面艕板焊接机器人系统及作业流程 | 第95-98页 |
| ·焊接机器人软件系统 | 第98-102页 |
| ·软件系统的组成 | 第98-101页 |
| ·离线编程模块 | 第101-102页 |
| ·焊接机器人系统的试验验证 | 第102-104页 |
| ·船体内底焊接机器人系统的试验验证 | 第102-103页 |
| ·曲面艕板焊接机器人系统的试验验证 | 第103-104页 |
| ·本章小结 | 第104-105页 |
| 结论 | 第105-107页 |
| 参考文献 | 第107-112页 |
| 致谢 | 第112-114页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第114-116页 |