| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题的研究背景及研究意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第10-15页 |
| ·国外外骨骼机器人的研究现状 | 第10-13页 |
| ·国外下肢康复外骨骼机器人的研究现状 | 第13-15页 |
| ·床式下肢康复外骨骼机器人的技术难点分析 | 第15页 |
| ·本文研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 人体下肢运动机理及机器人系统机构设计 | 第17-33页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·人体下肢运动机理 | 第17-23页 |
| ·人体运动基本平面与基本轴 | 第17-18页 |
| ·人体下肢关节运动基于各基本面与基本轴的描述 | 第18-19页 |
| ·人体下肢骨及骨连接解刨学 | 第19-22页 |
| ·人体下肢肌肉骨骼运动机理 | 第22-23页 |
| ·人体下肢长度分布及各个关节转动范围 | 第23-24页 |
| ·外骨骼本体仿生设计 | 第24-29页 |
| ·外骨骼原理设计 | 第24-27页 |
| ·外骨骼驱动方式选择 | 第27-28页 |
| ·外骨骼调宽机构以及外骨骼关节长度调节机构原理设计 | 第28-29页 |
| ·床体原理设计 | 第29-32页 |
| ·外骨骼系统上升装置 | 第29页 |
| ·床体翻转机构原理设计 | 第29-31页 |
| ·床体上升机构 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 机器人运动学与动力学分析及步态规划 | 第33-61页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·机器人的整体运动学分析 | 第33-38页 |
| ·机器人各关节运动学分析 | 第38-46页 |
| ·外骨骼髋关节与膝关节转动角度与滑块位移量的运动关系 | 第39-42页 |
| ·翻转机构关节转角与执行机构之间的几何关系 | 第42-44页 |
| ·上升机构输出高度与执行机构之间的几何关系 | 第44-46页 |
| ·动力学分析 | 第46-54页 |
| ·外骨骼关节动力学分析 | 第46-50页 |
| ·翻转机构动力学分析 | 第50-52页 |
| ·上升机构动力学分析 | 第52-54页 |
| ·人体下肢步态运动学与动力学分析 | 第54-57页 |
| ·人体步态总体特性分析 | 第54-55页 |
| ·下肢步态运动学及动力学分析 | 第55-57页 |
| ·运动学及动力学在MATLAB 中的仿真 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第四章 机械结构零件与装配设计 | 第61-69页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·外骨骼零件设计 | 第61-64页 |
| ·外骨骼设计 | 第61-63页 |
| ·外骨骼系统调宽机构以及外骨骼关节长度调节机构设计 | 第63-64页 |
| ·床体设计 | 第64-67页 |
| ·外骨骼系统上升装置 | 第64-65页 |
| ·翻转机构机械结构设计 | 第65-66页 |
| ·床体上升机构 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第五章 机器人控制系统及控制策略 | 第69-101页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·控制系统总体设计 | 第69页 |
| ·硬件子系统总体设计 | 第69-70页 |
| ·外骨骼机器人关节驱动电机选型 | 第70-73页 |
| ·直流伺服电机驱动器设计 | 第73-84页 |
| ·直流电机工作原理分析 | 第75-76页 |
| ·电流单闭环连续及离散系统数学模型 | 第76-77页 |
| ·速度双闭环连续与离散系统的数学模型 | 第77-79页 |
| ·位置三闭环连续系统的数学模型 | 第79页 |
| ·PID 调节器组成及数字PID 调节器实现 | 第79-81页 |
| ·数字PID 在DSP 内部的实现及实验 | 第81-84页 |
| ·运动控制卡设计 | 第84-97页 |
| ·硬件电路总体设计 | 第86-88页 |
| ·CPLD 在运动控制卡中的逻辑功能模块的实现 | 第88-94页 |
| ·运动控制卡控制流程 | 第94-97页 |
| ·康复策略以及软件系统设计 | 第97-99页 |
| ·康复策略制定 | 第97-98页 |
| ·外骨骼康复机器人系统软件开发 | 第98-99页 |
| ·本章小结 | 第99-101页 |
| 第六章 结束语 | 第101-103页 |
| ·主要工作与创新点 | 第101-102页 |
| ·后续研究工作 | 第102-103页 |
| 参考文献 | 第103-107页 |
| 致谢 | 第107-108页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文与专利 | 第108-110页 |
