| 摘要 | 第8-10页 |
| Abstract | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 喷涂机器人轨迹优化概述 | 第16-19页 |
| 1.3 基于智能算法的机器人轨迹优化概述 | 第19-23页 |
| 1.3.1 基于遗传算法的机器人轨迹优化 | 第19-21页 |
| 1.3.2 基于蚁群算法的机器人轨迹优化 | 第21-22页 |
| 1.3.3 基于粒子群算法的机器人轨迹优化 | 第22-23页 |
| 1.4 本文的研究内容 | 第23-25页 |
| 第2章 面向大曲率曲面的涂层累积数学模型的建立 | 第25-40页 |
| 2.1 前言 | 第25页 |
| 2.2 大曲率曲面上涂层生长率模型的建立 | 第25-35页 |
| 2.2.1 工件CAD模型的曲率识别 | 第25-28页 |
| 2.2.2 喷枪涂层生长率新模型的建立 | 第28-33页 |
| 2.2.3 仿真验证 | 第33-34页 |
| 2.2.4 喷涂实验 | 第34-35页 |
| 2.3 模型在轨迹优化中的应用情况 | 第35-38页 |
| 2.3.1 平面与锥面交界面处的喷枪轨迹优化 | 第35-37页 |
| 2.3.2 实例分析 | 第37-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-40页 |
| 第3章 大曲率直纹组合曲面上轨迹优化问题研究 | 第40-60页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 直纹曲面的造型 | 第40-45页 |
| 3.2.1 直纹曲面的确定 | 第43页 |
| 3.2.2 直纹曲面的造型方法 | 第43-45页 |
| 3.3 大曲率直纹曲面片上喷枪轨迹优化 | 第45-49页 |
| 3.3.1 直纹曲面片上轨迹规划 | 第45-47页 |
| 3.3.2 直纹曲面片上建立喷枪数学模型 | 第47-49页 |
| 3.4 直纹组合曲面上的喷枪轨迹优化 | 第49-53页 |
| 3.4.1 柱面与锥面组合轨迹优化 | 第49-51页 |
| 3.4.2 实例验证 | 第51-53页 |
| 3.5 直纹组合曲面片上的轨迹连接 | 第53-56页 |
| 3.5.1 算法程序仿真过程 | 第54-55页 |
| 3.5.2 结果分析 | 第55-56页 |
| 3.6 喷涂实验 | 第56-59页 |
| 3.7 本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 面向大曲率组合曲面的喷涂轨迹优化问题研究 | 第60-74页 |
| 4.1 引言 | 第60页 |
| 4.2 大曲率曲面拟合造型 | 第60-61页 |
| 4.3 大曲率组合曲面上喷枪轨迹优化模型 | 第61-68页 |
| 4.3.1 大曲率圆弧面上涂层生长模型的参数修正 | 第61-63页 |
| 4.3.2 类圆柱面片和类球面片交界处喷枪轨迹优化模型 | 第63-65页 |
| 4.3.3 类柱面片与类锥面片上的轨迹优化模型 | 第65-66页 |
| 4.3.4 实例验证优化模型 | 第66-68页 |
| 4.4 大曲率组合面片上的轨迹的连接 | 第68-73页 |
| 4.4.1 面片上组合轨迹分析 | 第68-69页 |
| 4.4.2 实验过程 | 第69-71页 |
| 4.4.3 结果分析 | 第71-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 复杂曲面上的喷枪路径组合优化 | 第74-93页 |
| 5.1 引言 | 第74-75页 |
| 5.2 面向小曲率曲面的喷枪轨迹优化 | 第75-79页 |
| 5.2.1 面向小曲率曲面的喷枪模型的选择 | 第75页 |
| 5.2.2 小曲率面片上喷枪轨迹路径模型的选择 | 第75-76页 |
| 5.2.3 面片最优轨迹规划 | 第76-79页 |
| 5.3 大曲率与小曲率曲面交界处轨迹优化方法 | 第79-85页 |
| 5.3.1 近似平面片与自然二次曲面片上的轨迹优化 | 第81-83页 |
| 5.3.2 实例验证 | 第83-85页 |
| 5.4 组合面片的喷枪路径研究 | 第85-87页 |
| 5.5 仿真实验验证 | 第87-89页 |
| 5.5.1 实验过程 | 第87-88页 |
| 5.5.2 结果分析 | 第88-89页 |
| 5.6 喷涂实验研究 | 第89-92页 |
| 5.7 本章小结 | 第92-93页 |
| 结论 | 第93-96页 |
| 1. 全文总结 | 第93-94页 |
| 2. 本文创新点 | 第94页 |
| 3. 不足及展望 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-108页 |
| 致谢 | 第108-109页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第109-110页 |
| 附录B 论文中所用算法的MATLAB程序 | 第110-119页 |