一种新型软体模块化机器人的结构设计及动力学建模研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外软体机器人的研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内软体机器人的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 论文研究内容及章节安排 | 第13-15页 |
| 第二章 软体模块化机器人的结构设计 | 第15-27页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 仿生学研究 | 第15-16页 |
| 2.2.1 蠕动运动的原理 | 第15页 |
| 2.2.2 蠕动运动的优点 | 第15-16页 |
| 2.3 软体模块化机器人单元模块的结构分析 | 第16-20页 |
| 2.3.1 机器人单元模块的设计要求 | 第16页 |
| 2.3.2 第一代软体模块化机器人结构分析 | 第16-18页 |
| 2.3.3 第二、三代模块化机器人样机结构分析 | 第18-20页 |
| 2.4 单元模块主体的结构设计 | 第20-25页 |
| 2.4.1 转向机构的设计 | 第21-22页 |
| 2.4.2 驱动机构的设计 | 第22-24页 |
| 2.4.3 连接机构的设计 | 第24-25页 |
| 2.4.4 单元模块的优点 | 第25页 |
| 2.5 软体模块化机器人的重构枚举 | 第25-26页 |
| 2.5.1 两个模块间的重构 | 第25页 |
| 2.5.2 环形构型 | 第25-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 软体模块化机器人的运动学分析 | 第27-35页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 运动学方程的建立 | 第27-32页 |
| 3.2.1 软体机器人正向运动学 | 第27-31页 |
| 3.2.2 软体机器人微分运动学 | 第31-32页 |
| 3.3 单元模块运动仿真 | 第32-34页 |
| 3.3.1 单元模块的伸缩运动 | 第32-33页 |
| 3.3.2 单元模块的弯曲运动 | 第33-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 软体模块化机器人的动力学分析 | 第35-45页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 软体模块化机器人受力分析 | 第35-41页 |
| 4.2.1 惯性力与重力 | 第36-37页 |
| 4.2.2 弹性内力 | 第37-40页 |
| 4.2.3 驱动力 | 第40-41页 |
| 4.3 软体机器人平衡方程 | 第41-43页 |
| 4.4 动力学仿真 | 第43-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 软体机器人的轨迹规划 | 第45-53页 |
| 5.1 引言 | 第45页 |
| 5.2 关节空间轨迹规划 | 第45-48页 |
| 5.3 笛卡尔空间轨迹规划 | 第48-52页 |
| 5.3.1 直线轨迹规划 | 第48页 |
| 5.3.2 圆弧轨迹规划 | 第48-49页 |
| 5.3.3 仿真实验 | 第49-52页 |
| 5.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第六章 总结与展望 | 第53-55页 |
| 6.1 全文总结 | 第53页 |
| 6.2 问题与展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
