首页--工业技术论文--自动化技术、计算机技术论文--自动化技术及设备论文--机器人技术论文--机器人论文

一种新型软体模块化机器人的结构设计及动力学建模研究

摘要第4-5页
Abstract第5页
第一章 绪论第9-15页
    1.1 课题的研究背景与意义第9页
    1.2 国内外研究现状及分析第9-13页
        1.2.1 国外软体机器人的研究现状第9-11页
        1.2.2 国内软体机器人的研究现状第11-13页
    1.3 论文研究内容及章节安排第13-15页
第二章 软体模块化机器人的结构设计第15-27页
    2.1 引言第15页
    2.2 仿生学研究第15-16页
        2.2.1 蠕动运动的原理第15页
        2.2.2 蠕动运动的优点第15-16页
    2.3 软体模块化机器人单元模块的结构分析第16-20页
        2.3.1 机器人单元模块的设计要求第16页
        2.3.2 第一代软体模块化机器人结构分析第16-18页
        2.3.3 第二、三代模块化机器人样机结构分析第18-20页
    2.4 单元模块主体的结构设计第20-25页
        2.4.1 转向机构的设计第21-22页
        2.4.2 驱动机构的设计第22-24页
        2.4.3 连接机构的设计第24-25页
        2.4.4 单元模块的优点第25页
    2.5 软体模块化机器人的重构枚举第25-26页
        2.5.1 两个模块间的重构第25页
        2.5.2 环形构型第25-26页
    2.6 本章小结第26-27页
第三章 软体模块化机器人的运动学分析第27-35页
    3.1 引言第27页
    3.2 运动学方程的建立第27-32页
        3.2.1 软体机器人正向运动学第27-31页
        3.2.2 软体机器人微分运动学第31-32页
    3.3 单元模块运动仿真第32-34页
        3.3.1 单元模块的伸缩运动第32-33页
        3.3.2 单元模块的弯曲运动第33-34页
    3.4 本章小结第34-35页
第四章 软体模块化机器人的动力学分析第35-45页
    4.1 引言第35页
    4.2 软体模块化机器人受力分析第35-41页
        4.2.1 惯性力与重力第36-37页
        4.2.2 弹性内力第37-40页
        4.2.3 驱动力第40-41页
    4.3 软体机器人平衡方程第41-43页
    4.4 动力学仿真第43-44页
    4.5 本章小结第44-45页
第五章 软体机器人的轨迹规划第45-53页
    5.1 引言第45页
    5.2 关节空间轨迹规划第45-48页
    5.3 笛卡尔空间轨迹规划第48-52页
        5.3.1 直线轨迹规划第48页
        5.3.2 圆弧轨迹规划第48-49页
        5.3.3 仿真实验第49-52页
    5.4 本章小结第52-53页
第六章 总结与展望第53-55页
    6.1 全文总结第53页
    6.2 问题与展望第53-55页
参考文献第55-59页
发表论文和科研情况说明第59-60页
致谢第60页

论文共60页,点击 下载论文
上一篇:纳米结构阵列的制备与应用
下一篇:锂离子二次电池无机有机复合隔膜的改性研究