| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状及未来发展趋势 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 未来发展趋势 | 第16-17页 |
| 1.2.4 机器人与计算机仿真 | 第17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17页 |
| 1.4 本文的组织结构安排 | 第17-19页 |
| 第2章 人体运动仿真相关技术及背景知 | 第19-28页 |
| 2.1 运动捕捉技术 | 第19-22页 |
| 2.1.1 人体运动数据 | 第19-21页 |
| 2.1.2 运动捕捉技术的分类 | 第21-22页 |
| 2.2 虚拟人运动生成与控制技术 | 第22-23页 |
| 2.3 人体姿态描述方法 | 第23-27页 |
| 2.3.1 旋转矩阵描述法 | 第23-24页 |
| 2.3.2 欧拉角描述法 | 第24-25页 |
| 2.3.3 角-轴描述法 | 第25页 |
| 2.3.4 四元数描述法 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 仿真实验平台 | 第28-41页 |
| 3.1 开发基础 | 第28-34页 |
| 3.1.1 硬件基础 | 第28-29页 |
| 3.1.2 软件基础 | 第29-34页 |
| 3.2 平台架构 | 第34-40页 |
| 3.2.1 Kinect控制与人体关键点数据捕捉模块 | 第36-38页 |
| 3.2.2 运动学仿真实验模块 | 第38-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 人体运动建模 | 第41-60页 |
| 4.1 虚拟机器人模型 | 第41-45页 |
| 4.1.1 人体骨架模型 | 第41-42页 |
| 4.1.2 虚拟机器人结构及配置 | 第42-45页 |
| 4.2 人体运动模型 | 第45-48页 |
| 4.2.1 基于角-轴的人体姿态描述方法 | 第46-47页 |
| 4.2.2 角-轴描述法与欧拉角描述法的转换关系 | 第47-48页 |
| 4.3 机器人关节驱动方式 | 第48页 |
| 4.4 仿真流程 | 第48-50页 |
| 4.5 仿真实验及结果 | 第50-55页 |
| 4.5.1 手臂动作仿真 | 第51页 |
| 4.5.2 腿部动作仿真 | 第51-53页 |
| 4.5.3 实验结果精度分析 | 第53-55页 |
| 4.6 运动记录与再现 | 第55-59页 |
| 4.6.1 BVH文件 | 第55-58页 |
| 4.6.2 运动记录与再现实验结果 | 第58-59页 |
| 4.7 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 基于DTW算法的人体动作评价 | 第60-66页 |
| 5.1 动作评价指标 | 第60-61页 |
| 5.2 DTW算法简介 | 第61-64页 |
| 5.3 实验结果与分析 | 第64-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文及其它学术成果 | 第71页 |