| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第22-33页 |
| 1.1 选题背景及研究意义 | 第22-25页 |
| 1.1.1 传统柔性制造单元生产组织结构及其存在的问题 | 第22-23页 |
| 1.1.2 单轨约束条件下多机器人柔性制造单元的核心问题 | 第23-25页 |
| 1.2 国内外研究综述 | 第25-31页 |
| 1.2.1 机器人单元调度问题 | 第25-27页 |
| 1.2.2 基于Petri网的制造单元建模理论 | 第27-29页 |
| 1.2.3 调度优化算法的分析 | 第29-30页 |
| 1.2.4 文献研究的初步结论 | 第30-31页 |
| 1.3 本文的课题来源及研究内容 | 第31-33页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第31页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第31-32页 |
| 1.3.3 论文组织结构 | 第32-33页 |
| 第二章 多机器人柔性制造单元的建模与分析 | 第33-41页 |
| 2.1 多机器人柔性制造单元的特征分析 | 第33-36页 |
| 2.2 制造单元主要不确定因素分析 | 第36-38页 |
| 2.2.1 任务到达的离散概率模型 | 第36-37页 |
| 2.2.2 工序加工时间的概率模型 | 第37页 |
| 2.2.3 机床连续正常工作时间和修整时间的概率模型 | 第37-38页 |
| 2.3 求解框架 | 第38-39页 |
| 2.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 第三章 随机令牌智能变迁Petri网模型理论 | 第41-59页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 问题描述 | 第41-42页 |
| 3.3 随机令牌智能变迁Petri网模型理论 | 第42-47页 |
| 3.3.1 随机令牌智能变迁Petri网的思想方法 | 第42-44页 |
| 3.3.2 形式化定义 | 第44页 |
| 3.3.3 Petri网的标识 | 第44-45页 |
| 3.3.4 建模步骤 | 第45-47页 |
| 3.4 实例建模和状态推演 | 第47-55页 |
| 3.4.1 柔性制造单元的部署和任务 | 第47-49页 |
| 3.4.2 柔性制造单元建模和状态推演 | 第49-55页 |
| 3.5 标准案例的计算 | 第55-57页 |
| 3.6 模型比较 | 第57页 |
| 3.7 本章小结 | 第57-59页 |
| 第四章 单轨约束条件下多机器人运动冲突判据及消解策略 | 第59-69页 |
| 4.1 引言 | 第59-60页 |
| 4.2 问题描述 | 第60页 |
| 4.3 模型建立 | 第60-61页 |
| 4.4 冲突判据与消解策略 | 第61-64页 |
| 4.4.1 冲突判据 | 第62页 |
| 4.4.2 行进路径中的冲突消解策略 | 第62-63页 |
| 4.4.3 搬运路径中的冲突消解策略 | 第63-64页 |
| 4.5 实例计算 | 第64-66页 |
| 4.6 案例应用 | 第66-67页 |
| 4.7 本章小结 | 第67-69页 |
| 第五章 基于状态推演的死锁控制仿真算法 | 第69-77页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 问题描述 | 第69-70页 |
| 5.3 主要算法 | 第70-74页 |
| 5.3.1 变迁智能函数算法 | 第70-71页 |
| 5.3.2 死锁阻塞控制策略 | 第71页 |
| 5.3.3 状态推演算法 | 第71-74页 |
| 5.4 算法的应用 | 第74-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 基于多维空间侦察机制的单元调度优化算法 | 第77-86页 |
| 6.1 引言 | 第77-78页 |
| 6.2 问题描述 | 第78页 |
| 6.3 多维空间侦察的数学模型与算法 | 第78-82页 |
| 6.3.1 多维空间侦察的数学模型 | 第79-80页 |
| 6.3.2 多维空间侦察的算法步骤 | 第80-81页 |
| 6.3.3 多维空间位置点解码为车间计划 | 第81-82页 |
| 6.4 算法的应用比较 | 第82-85页 |
| 6.5 本章小结 | 第85-86页 |
| 第七章 单轨多机器人柔性制造单元决策支持系统及应用 | 第86-106页 |
| 7.1 应用背景简述 | 第86页 |
| 7.2 柔性制造单元动态调度策略 | 第86-87页 |
| 7.3 单轨多机器人柔性制造单元决策支持系统 | 第87-100页 |
| 7.3.1 系统分析 | 第88-91页 |
| 7.3.2 系统主要功能组成 | 第91-94页 |
| 7.3.3 系统数据模型 | 第94-100页 |
| 7.4 系统功能实现与应用 | 第100-104页 |
| 7.5 系统运行效果的测试与评估 | 第104-105页 |
| 7.6 本章小结 | 第105-106页 |
| 结论与展望 | 第106-110页 |
| 全文工作总结 | 第106-108页 |
| 未来工作展望 | 第108-110页 |
| 参考文献 | 第110-121页 |
| 攻读学位期间以第一作者发表的论文 | 第121页 |
| 攻读学位期间以第一署名获得的授权发明专利 | 第121页 |
| 攻读学位期间以第一署名获得的软件著作版权 | 第121-122页 |
| 攻读学位期间主要参与的项目 | 第122-124页 |
| 致谢 | 第124页 |
