基于iCub机器人的双臂自适应跟随控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·机器人技术概述 | 第10-12页 |
| ·机器人的发展历史 | 第10-11页 |
| ·机械臂运动控制技术 | 第11-12页 |
| ·机器人的作用及其影响 | 第12页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第12-17页 |
| ·机械臂运动学的研究 | 第12-13页 |
| ·机械臂动力学的研究 | 第13-14页 |
| ·轨迹跟踪控制的研究 | 第14-15页 |
| ·人机交互技术的研究 | 第15-17页 |
| ·机器人的发展趋势 | 第17页 |
| ·iCub 机器人简介 | 第17-18页 |
| ·论文的主要研究内容及编排 | 第18-20页 |
| ·研究目标 | 第18-19页 |
| ·研究工作 | 第19页 |
| ·论文编排 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第2章 理论基础：坐标变换及其运动学动力学 | 第21-34页 |
| ·机械臂的空间描述和坐标变换 | 第21-25页 |
| ·位置和姿态的坐标系描述 | 第21-23页 |
| ·平移齐次坐标变换 | 第23页 |
| ·旋转齐次坐标变换 | 第23-24页 |
| ·复合齐次坐标变换 | 第24-25页 |
| ·机械臂运动学 | 第25-30页 |
| ·连杆描述及其连杆坐标系的建立 | 第25-27页 |
| ·机械臂的正运动学 | 第27-28页 |
| ·机械臂的逆运动学 | 第28页 |
| ·机器人的雅可比公式 | 第28-30页 |
| ·机械臂动力学 | 第30-33页 |
| ·拉格朗日动力学方程 | 第30-32页 |
| ·动力学方程在笛卡尔空间的表示 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 实验平台：实验介绍及其平台搭建 | 第34-46页 |
| ·实验介绍 | 第34-36页 |
| ·实验目标 | 第34页 |
| ·实验场景设计 | 第34-36页 |
| ·实验平台的搭建 | 第36-43页 |
| ·iCub 机器人机械臂的仿真 | 第36-39页 |
| ·移动物体的仿真建模 | 第39-40页 |
| ·人机交互接口 | 第40-43页 |
| ·实验的可行性 | 第43-44页 |
| ·YARP 的功能 | 第43-44页 |
| ·iCub Simulator | 第44页 |
| ·仿真系统的验证 | 第44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 位置控制：模糊控制器的设计 | 第46-57页 |
| ·模糊控制系统的组成 | 第46-48页 |
| ·基于模糊控制的 PD 前馈补偿控制器 | 第48-54页 |
| ·PD 前馈补偿控制器 | 第48-49页 |
| ·模糊控制器的设计流程 | 第49-54页 |
| ·仿真结果及其分析 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 阻抗控制：自适应阻抗控制器的设计 | 第57-68页 |
| ·基于线性回归矩阵的自适应阻抗控制器 | 第57-60页 |
| ·基于 FAT 的自适应阻抗控制器 | 第60-62页 |
| ·仿真结果及其分析 | 第62-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 总结与展望 | 第68-71页 |
| 总结 | 第68-69页 |
| 展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
