依据性能指标的伺服系统鲁棒控制器设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·研究背景与意义 | 第8-9页 |
| ·伺服系统鲁棒控制研究现状 | 第9-11页 |
| ·伺服系统发展进程 | 第9页 |
| ·鲁棒控制在伺服系统中的应用 | 第9-11页 |
| ·本文研究内容 | 第11-12页 |
| 第二章 伺服系统结构和性能分析 | 第12-18页 |
| ·伺服系统典型控制结构 | 第12-13页 |
| ·系统各环节数学模型分析 | 第13-15页 |
| ·伺服系统性能要求 | 第15-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第三章 典型伺服系统控制器设计 | 第18-30页 |
| ·伺服系统的简化数学模型 | 第18-21页 |
| ·伺服电机的数学模型 | 第18-19页 |
| ·机械传动装置的数学模型 | 第19-20页 |
| ·开环系统的简化数学模型 | 第20-21页 |
| ·速度环性能分析 | 第21-24页 |
| ·由性能指标设计控制器 | 第24-26页 |
| ·性能指标选取原则 | 第24-25页 |
| ·预期开环系统构造 | 第25页 |
| ·控制器选取及优化 | 第25-26页 |
| ·控制器设计仿真 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第四章 含不确定性伺服系统控制器设计 | 第30-40页 |
| ·伺服系统中的不确定性 | 第30-32页 |
| ·稳定鲁棒性和性能鲁棒性判定准则 | 第32-33页 |
| ·改进波特图用于鲁棒性分析 | 第33-35页 |
| ·鲁棒性禁区与可行域 | 第33-34页 |
| ·依据性能指标的鲁棒控制器设计 | 第34-35页 |
| ·控制器设计步骤 | 第35页 |
| ·控制器设计仿真 | 第35-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第五章 低阶控制器的设计 | 第40-48页 |
| ·低阶控制器设计原理 | 第40页 |
| ·低阶控制器设计方法 | 第40-44页 |
| ·输入数据选取 | 第41页 |
| ·高阶近似控制器构造 | 第41-42页 |
| ·低阶简化控制器拟合 | 第42-43页 |
| ·简化控制器效果验证 | 第43-44页 |
| ·控制器简化仿真 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第六章 实验验证 | 第48-58页 |
| ·实验设备介绍 | 第48-49页 |
| ·依据性能指标的控制器设计 | 第49-50页 |
| ·含不确定性系统控制器设计 | 第50-54页 |
| ·低阶控制器设计 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第七章 总结与展望 | 第58-60页 |
| ·总结 | 第58页 |
| ·展望 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
