| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| ·概述 | 第12-13页 |
| ·国内外潜器矢量推进系统研究与发展概况 | 第13-15页 |
| ·智能控制技术在潜器中的应用 | 第15-19页 |
| ·支持向量机应用概况 | 第19-20页 |
| ·课题来源和研究意义 | 第20页 |
| ·本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 变向轴全方位推进器控制系统技术方案研究 | 第22-34页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·变向轴全方位推进器工作机理研究 | 第22-29页 |
| ·潜器变向轴全方位推进器 | 第22-23页 |
| ·变向轴全方位推进器的二自由度框架结构 | 第23-24页 |
| ·潜器变向轴全方位推进器工作机理 | 第24-29页 |
| ·变向轴全方位推进器控制系统技术方案 | 第29-30页 |
| ·轴变向伺服控制系统构成方案 | 第30-33页 |
| ·轴变向伺服系统角位置控制原理 | 第30-32页 |
| ·轴变向伺服控制系统结构 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 潜器变向轴全方位推进器控制系统建模 | 第34-62页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·潜器动力学模型 | 第34-45页 |
| ·潜器坐标系和运动参数说明 | 第34-36页 |
| ·潜器六自由度空间运动方程 | 第36-43页 |
| ·环境干扰建模 | 第43-45页 |
| ·变向轴全方位推进器水动力建模 | 第45-53页 |
| ·敞水桨的推力和转矩 | 第45-46页 |
| ·变向轴全方位推进器的水动力系数回归模型 | 第46-47页 |
| ·回归模型参数估计 | 第47-51页 |
| ·变向轴全方位推进器矢量力分解 | 第51-53页 |
| ·轴变向伺服控制系统建模 | 第53-60页 |
| ·轴变向伺服系统二自由度框架角速度 | 第54-55页 |
| ·转动惯量空间旋转变换 | 第55页 |
| ·轴变向伺服系统二自由度框架的转动惯量 | 第55-56页 |
| ·轴变向伺服系统的动力学方程 | 第56-58页 |
| ·轴变向伺服系统的转动力矩方程 | 第58-59页 |
| ·轴变向伺服控制系统设计 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第4章 潜器艏艉变向轴全方位推进器智能协调控制研究 | 第62-73页 |
| ·前言 | 第62页 |
| ·艏艉变向轴全方位推进器推力分配研究 | 第62-64页 |
| ·艏艉变向轴全方位推进器推力分配 | 第62-63页 |
| ·艏艉变向轴全方位推进器推力分配策略 | 第63-64页 |
| ·基于支持向量机的艏艉推进器智能协调控制 | 第64-71页 |
| ·艏艉变向轴全方位推进器智能协调控制 | 第64-65页 |
| ·基于 LSSVM 的艏艉推进器推力指令参数求解 | 第65-69页 |
| ·基于 FR-LSSVM 的艏艉变向轴全方位推进器协调控制 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 第5章 装配变向轴全方位推进器的潜器位姿智能控制研究 | 第73-96页 |
| ·装配变向轴全方位推进器的潜器控制系统设计 | 第73-74页 |
| ·装配变向轴全方位推进器的潜器水平面运动控制研究 | 第74-81页 |
| ·潜器水平面运动的建模与简化 | 第74-75页 |
| ·潜器水平面运动控制策略研究 | 第75-81页 |
| ·装配变向轴全方位推进器的潜器垂直面运动控制研究 | 第81-87页 |
| ·潜器垂直面运动的建模与简化 | 第81-83页 |
| ·潜器垂直面运动控制策略研究 | 第83-87页 |
| ·装配变向轴全方位推进器的潜器空间运动控制研究 | 第87-95页 |
| ·潜器空间运动控制系统构成 | 第87页 |
| ·潜器空间运动控制策略研究 | 第87-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 第6章 装配变向轴全方位推进器的潜器运动控制仿真 | 第96-113页 |
| ·潜器水平面运动控制系统仿真及结果分析 | 第96-102页 |
| ·潜器水平面运动控制系统仿真 | 第96-101页 |
| ·潜器水平面运动控制系统仿真结果分析 | 第101-102页 |
| ·潜器垂直面运动控制系统仿真及结果分析 | 第102-104页 |
| ·潜器垂直面运动控制系统仿真 | 第102-104页 |
| ·潜器垂直面运动控制系统仿真结果分析 | 第104页 |
| ·潜器空间运动控制系统仿真 | 第104-112页 |
| ·潜器空间运动控制系统仿真 | 第104-112页 |
| ·潜器空间运动控制系统仿真结果分析 | 第112页 |
| ·本章小结 | 第112-113页 |
| 结论 | 第113-114页 |
| 参考文献 | 第114-123页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第123-124页 |
| 致谢 | 第124页 |
