基于PSO和弹性绳算法的水下潜器三维空间路径规划方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10页 |
| ·水下潜器研究现状 | 第10-11页 |
| ·路径规划的定义和分类 | 第11-13页 |
| ·三维空间路径规划的难点和主要流程 | 第13-15页 |
| ·本文的主要工作 | 第15-16页 |
| 第2章 路径规划环境建模 | 第16-24页 |
| ·环境建模简介 | 第16页 |
| ·环境建模分类 | 第16-19页 |
| ·拓扑建模 | 第16-17页 |
| ·几何建模 | 第17页 |
| ·单元分解建模 | 第17-19页 |
| ·海底地形环境的建模 | 第19-22页 |
| ·海底高程地图 | 第19-22页 |
| ·本章小结 | 第22-24页 |
| 第3章 弹性绳路径规划算法建模与理论分析 | 第24-69页 |
| ·障碍物与弹性绳上点的位置关系 | 第24页 |
| ·弹性绳算法建模 | 第24-43页 |
| ·弹性绳的定义 | 第25页 |
| ·弹性绳运动性质建模 | 第25-28页 |
| ·弹性绳的收敛性分析 | 第28-36页 |
| ·弹性绳的收敛速度分析 | 第36-43页 |
| ·弹性绳算法流程 | 第43页 |
| ·球形障碍环境下弹性绳算法设计 | 第43-68页 |
| ·球形障碍环境空间模型 | 第43-44页 |
| ·收缩、滑动和碰撞的计算 | 第44-46页 |
| ·弹性绳算法的计算步骤 | 第46-48页 |
| ·仿真实验 | 第48-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第4章 基于弹性绳算法的海底地形路径规划 | 第69-79页 |
| ·真实海底地形环境空间模型 | 第69-70页 |
| ·收缩、滑动和碰撞的计算 | 第70-73页 |
| ·弹性绳算法的计算步骤 | 第73-75页 |
| ·仿真实验 | 第75-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第5章 基于 PSO 与弹性绳的全局路径规划算法 | 第79-99页 |
| ·基于 PSO 算法的三维空间路径规划 | 第79-82页 |
| ·粒子编码方式 | 第80页 |
| ·粒子节点速度位置更新公式 | 第80-81页 |
| ·粒子位置初始化 | 第81页 |
| ·适应度函数设计 | 第81-82页 |
| ·紧耦合策略下的算法设计 | 第82-91页 |
| ·收缩算子的引入 | 第83-84页 |
| ·排除算子的引入 | 第84-85页 |
| ·节点速度大小控制 | 第85页 |
| ·紧耦合策略下算法的运算步骤 | 第85-87页 |
| ·海底地形环境下的路径规划实验 | 第87-91页 |
| ·松耦合策略下的算法设计 | 第91-98页 |
| ·松耦合策略下算法的运算步骤 | 第91-93页 |
| ·海底地形环境下的路径规划实验 | 第93-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 结论 | 第99-101页 |
| 参考文献 | 第101-105页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第105-107页 |
| 致谢 | 第107页 |
