| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-23页 |
| ·欠驱动系统的研究背景与意义 | 第11-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-20页 |
| ·欠驱动系统的控制方法 | 第20-21页 |
| ·本文结构 | 第21-23页 |
| 2 欠驱动系统的滑模控制方法 | 第23-37页 |
| ·滑模控制简介 | 第23-25页 |
| ·欠驱动系统的滑模控制方法 | 第25-31页 |
| ·带有干扰观测器的滑模控制方法 | 第31-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 3 滑模控制在可变形线性物体机器人操作中的应用 | 第37-69页 |
| ·可变形线性物体的动力学模型 | 第38-51页 |
| ·机器人操作可变形线性物体的滑模控制 | 第51-60页 |
| ·机器人操作可变形线性物体的自适应滑模控制 | 第60-62页 |
| ·仿真结果 | 第62-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 4 滑模控制在两轮自平衡小车UW-Car中的应用 | 第69-95页 |
| ·引言 | 第69-70页 |
| ·UW-Car的动力学模型 | 第70-74页 |
| ·基于滑模控制的UW-Car速度控制 | 第74-78页 |
| ·基于滑模方法的UW-Car最优刹车控制 | 第78-85页 |
| ·仿真与实验 | 第85-93页 |
| ·本章小结 | 第93-95页 |
| 5 带干扰观测器的滑模控制器在acrobot中的应用 | 第95-107页 |
| ·Acrobot的动力学模型 | 第95-98页 |
| ·Acrobot的滑模控制 | 第98页 |
| ·Acrobot的带干扰观测器的滑模控制 | 第98-100页 |
| ·仿真结果 | 第100-106页 |
| ·本章小结 | 第106-107页 |
| 6 总结与展望 | 第107-110页 |
| ·论文取得的研究成果 | 第107-108页 |
| ·下一步研究工作 | 第108-110页 |
| 致谢 | 第110-111页 |
| 参考文献 | 第111-121页 |
| 附录Ⅰ 攻读博士期间发表的主要论文 | 第121-123页 |
| 附录Ⅱ 博士学位论文的关系 | 第123-124页 |