| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-27页 |
| ·移动机器人概述 | 第10-11页 |
| ·研究背景和研究意义 | 第11-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-22页 |
| ·移动机器人仿真环境 | 第22-24页 |
| ·本文研究主要内容及目标 | 第24-25页 |
| ·本文结构 | 第25-27页 |
| 2 轮式倒立摆的动力学模型 | 第27-35页 |
| ·引言 | 第27-28页 |
| ·轮式倒立摆的二维动力学模型 | 第28-29页 |
| ·轮式倒立摆的三维动力学模型 | 第29-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 3 轮式倒立摆的控制研究 | 第35-48页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·轮式倒立摆的LQR控制设计 | 第35-37页 |
| ·基于终端滑模控制理论的轮式倒立摆控制研究 | 第37-46页 |
| ·小结 | 第46-48页 |
| 4 轮式倒立摆的仿真研究 | 第48-58页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·基于ODE环境的轮式倒立摆控制仿真研究 | 第48-50页 |
| ·基于MATLAB的轮式倒立摆控制仿真研究 | 第50-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 5 座椅自平衡两轮机器人的动力学模型研究 | 第58-77页 |
| ·引言 | 第58-59页 |
| ·座椅自平衡两轮机器人的二维动力学模型 | 第59-69页 |
| ·座椅自平衡两轮机器人的三维动力学模型 | 第69-76页 |
| ·小结 | 第76-77页 |
| 6 座椅自平衡两轮机器人的控制研究 | 第77-89页 |
| ·引言 | 第77页 |
| ·座椅自平衡两轮机器人的LQR控制设计 | 第77-78页 |
| ·基于终端滑模控制理论的座椅自平衡两轮机器人控制研究 | 第78-85页 |
| ·座椅自平衡两轮机器人改进的切换滑模控制 | 第85-88页 |
| ·小结 | 第88-89页 |
| 7 座椅自平衡两轮机器人的仿真研究 | 第89-105页 |
| ·引言 | 第89页 |
| ·座椅自平衡两轮机器人在ODE中的仿真研究 | 第89-91页 |
| ·座椅自平衡两轮机器人在Matlab中的仿真研究 | 第91-104页 |
| ·本章小结 | 第104-105页 |
| 8 总结与展望 | 第105-107页 |
| ·论文取得的研究成果 | 第105-106页 |
| ·下一步研究工作的展望 | 第106-107页 |
| 致谢 | 第107-108页 |
| 参考文献 | 第108-116页 |
| 附录1 攻读博士期间发表的主要论文 | 第116-117页 |
| 附录2 博士学位论文的关系 | 第117页 |