4-DOF关节式码垛机器人本体设计与运动学分析
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 致谢 | 第8-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-22页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·码垛机器人的特点与分类 | 第15-18页 |
| ·码垛机器人的特点 | 第15-16页 |
| ·码垛机器人的分类 | 第16-18页 |
| ·码垛机器人的国内外研究现状 | 第18-20页 |
| ·国外码垛机器人发展现状 | 第18-19页 |
| ·国内码垛机器人发展现状 | 第19-20页 |
| ·课题来源与意义 | 第20页 |
| ·本文主要研究内容 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 机器人机械本体设计 | 第22-34页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·码垛机器人本体的构型分析 | 第22-24页 |
| ·码垛机器人技术参数 | 第22页 |
| ·码垛机器人总体设计 | 第22-24页 |
| ·驱动系统的选型 | 第24-28页 |
| ·电机的种类 | 第24-25页 |
| ·减速机的种类 | 第25-28页 |
| ·码垛机器人关节的详细设计 | 第28-33页 |
| ·回转关节T轴的设计 | 第28-30页 |
| ·旋转关节S轴的设计 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 运动学分析 | 第34-47页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·刚体位姿的描述 | 第34-36页 |
| ·位置的描述 | 第34页 |
| ·方位的描述 | 第34-35页 |
| ·位姿的描述 | 第35页 |
| ·刚体的复合变换 | 第35-36页 |
| ·机器人的连杆坐标系 | 第36-37页 |
| ·机器人的正运动学分析 | 第37-41页 |
| ·机器人的逆运动学分析 | 第41-43页 |
| ·机器人的雅可比矩阵 | 第43-45页 |
| ·微分变换法构造雅可比矩阵 | 第43-44页 |
| ·码垛机器人的雅可比矩阵 | 第44-45页 |
| ·工作空间分析与仿真 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 动力学分析与仿真 | 第47-62页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·牛顿—欧拉法递推动力学方程 | 第47-49页 |
| ·动力学逆问题的分析方法 | 第47页 |
| ·牛顿-欧拉方程 | 第47-48页 |
| ·惯性张量 | 第48页 |
| ·牛顿-欧拉递推算法 | 第48-49页 |
| ·码垛机器人的动力学方程 | 第49-53页 |
| ·机器人第四关节T轴驱动力矩 | 第51-52页 |
| ·机器人第三关节U轴驱动力矩 | 第52页 |
| ·机器人第二关节L轴驱动力矩 | 第52-53页 |
| ·机器人第一关节S轴驱动力矩 | 第53页 |
| ·码垛机器人动力学仿真 | 第53-54页 |
| ·COSMOS Motion软件介绍 | 第53-54页 |
| ·Motion动力学仿真的方法与步骤 | 第54页 |
| ·码垛机器人动力学仿真过程 | 第54-56页 |
| ·机器人SolidWorks建模与装配 | 第54-55页 |
| ·主运动的定义 | 第55页 |
| ·仿真定义 | 第55页 |
| ·码垛机器人动力学仿真结果分析 | 第55-56页 |
| ·L轴与U轴的驱动系统选型计算 | 第56-59页 |
| ·L轴驱动系统选型计算 | 第56-57页 |
| ·U轴驱动系统选型计算 | 第57-58页 |
| ·S轴与T轴驱动系统选型验证 | 第58-59页 |
| ·机器人的三维图与实物图 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 关键零部件的有限元分析 | 第62-72页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·ANSYS软件的介绍 | 第62-63页 |
| ·机器人的瞬态动力学分析 | 第63-65页 |
| ·瞬态动力学分析 | 第63-64页 |
| ·作业条件下机器人的载荷分析 | 第64-65页 |
| ·机器人瞬态动力学结果分析 | 第65-68页 |
| ·第一种工况的瞬态动力学结果分析 | 第65-67页 |
| ·第二种工况的瞬态动力学结果分析 | 第67-68页 |
| ·机器人关键销轴的静力学分析 | 第68-71页 |
| ·销轴5的有限元分析 | 第69-70页 |
| ·销轴7的有限元分析 | 第70页 |
| ·销轴9的有限元分析 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·总结 | 第72-73页 |
| ·展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读学位期间取得的学术成果 | 第77页 |
