基于自然手势的机器人控制
| 中文摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| ·研究背景及意义 | 第10页 |
| ·手势控制技术概述 | 第10-17页 |
| ·手势控制技术概要介绍 | 第10-12页 |
| ·手势识别的分类 | 第12-15页 |
| ·Kinect 摄像头的使用研究现状 | 第15-17页 |
| ·国内外研究现状 | 第17-18页 |
| ·研究中存在的问题 | 第18-19页 |
| ·本文研究的内容和论文结构 | 第19-21页 |
| 第二章 手势图像的提取和处理 | 第21-28页 |
| ·手势的分割 | 第21-23页 |
| ·手势建模 | 第23-25页 |
| ·手势的识别 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 机器人建模和运动学分析 | 第28-45页 |
| ·机器人位姿的表示 | 第28-32页 |
| ·机器人建模 | 第32-33页 |
| ·六自由度模块机器人建模 | 第33-38页 |
| ·六自由度模块机器人正向与逆向运动分析 | 第38-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 系统控制 | 第45-55页 |
| ·空间动态映射 | 第46-49页 |
| ·机器人运动精度控制分析 | 第49-50页 |
| ·机器人运动的稳定控制 | 第50-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 基于自然手势的机器人控制实验设计 | 第55-81页 |
| ·基于自然手势的机器人控制实验平台的总体框架设计 | 第55-56页 |
| ·系统子模块构成 | 第56-60页 |
| ·手势识别子模块构成 | 第56-57页 |
| ·机器人控制子模块构成 | 第57-58页 |
| ·机器人仿真模块构成 | 第58-60页 |
| ·系统实验软件平台 | 第60-63页 |
| ·系统的实现 | 第63-71页 |
| ·系统平台 | 第64页 |
| ·系统的软件架构 | 第64-70页 |
| ·虚拟场景控制 | 第70-71页 |
| ·实验分析 | 第71-80页 |
| ·机器人运动学正解测试 | 第71-74页 |
| ·机器人运动学逆解测试 | 第74-77页 |
| ·手势识别测试 | 第77-80页 |
| ·系统总体实时性测试 | 第80页 |
| ·实验的结论 | 第80-81页 |
| 第六章 总结与展望 | 第81-82页 |
| ·本文的工作的总结 | 第81页 |
| ·进一步的展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 附件 | 第87页 |
