基于并行编队的群机器人控制策略
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·群移动机器人概述 | 第10页 |
| ·群移动机器人发展和应用 | 第10-11页 |
| ·本文研究主要内容 | 第11-13页 |
| 第二章 通信系统设计 | 第13-21页 |
| ·通信协议选择 | 第13-14页 |
| ·通信平台设计 | 第14-16页 |
| ·通讯信息烧录过程 | 第16-19页 |
| ·上位机的环境设置 | 第16-17页 |
| ·建立固件信息输入环境 | 第17-18页 |
| ·编译信息的传入过程 | 第18-19页 |
| ·固件信息烧录和检测 | 第19页 |
| ·本章小结 | 第19-21页 |
| 第三章 移动机器人规划 | 第21-27页 |
| ·行为控制设计 | 第21-22页 |
| ·机器人编队 | 第22-24页 |
| ·群移动机器人编队的控制理论 | 第24-25页 |
| ·本章总结 | 第25-27页 |
| 第四章 群履带移动机器人编队策略 | 第27-36页 |
| ·履带式机器人的滑动模型 | 第27-29页 |
| ·虚拟结构算法研究 | 第29-35页 |
| ·虚拟结构的期望动力学特性 | 第29-30页 |
| ·虚拟结构的运动转化为每个机器人的运动 | 第30-31页 |
| ·运动轨迹控制方法 | 第31-35页 |
| ·算法总结 | 第35-36页 |
| 第五章 仿真实验 | 第36-43页 |
| 第六章 系统实验平台 | 第43-55页 |
| ·实验用群履带式机器人简介 | 第43-44页 |
| ·群机器人初始位置定位实验 | 第44-45页 |
| ·编队实验验证 | 第45-53页 |
| ·JAVA 操作界面设计 | 第47-49页 |
| ·螺旋轨迹验证实验 | 第49-51页 |
| ·编队稳定状态位置信息验证实验 | 第51-53页 |
| ·实验总结 | 第53-55页 |
| 第七章 结论与展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 附录一 | 第62-64页 |
| 附录二 | 第64-69页 |
