机器人样机设计制造及振动测试
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·工业机器人国内外发展现状 | 第10-12页 |
| ·工业机器人研究现状 | 第12-14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 机器人本体设计及分析 | 第15-25页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·机器人性能要求及技术参数 | 第15-16页 |
| ·机器人本体结构设计 | 第16-20页 |
| ·机器人本体传动设计 | 第20-22页 |
| ·机器人静力分析 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 基于APDL的机器人手臂优化 | 第25-37页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·优化设计理论 | 第25-27页 |
| ·ANSYS参数化优化理论 | 第27-28页 |
| ·机器人手臂的参数化优化 | 第28-31页 |
| ·手臂优化结果分析 | 第31-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 基于装配的机器人尺寸链分析 | 第37-49页 |
| ·引言 | 第37-38页 |
| ·装配尺寸链 | 第38-40页 |
| ·装配尺寸链的计算方法 | 第40-44页 |
| ·极值法 | 第40-41页 |
| ·概率统计法 | 第41-43页 |
| ·蒙特卡洛法 | 第43-44页 |
| ·保证装配精度的方法 | 第44-46页 |
| ·完全互换装配法 | 第44页 |
| ·大数互换装配法 | 第44-45页 |
| ·选配装配法 | 第45页 |
| ·修配装配法 | 第45页 |
| ·调整装配法 | 第45-46页 |
| ·装配尺寸链分析保证大臂组装配精度 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 机器人本体样机制造 | 第49-60页 |
| ·机器人本体样机制造概述 | 第49-51页 |
| ·机器人本体样机铝制件铣削加工 | 第51-54页 |
| ·机器人样机焊接加工件的质量保证 | 第54-56页 |
| ·机器人机座焊接件加工 | 第54-55页 |
| ·机器人腰部焊接件加工 | 第55-56页 |
| ·机器人肘部焊接件加工 | 第56页 |
| ·机器人的装配调试 | 第56-59页 |
| ·机器人各部件的装配及调试 | 第56-58页 |
| ·机器人主要部件喷漆 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 机器人本体振动测试 | 第60-70页 |
| ·机器人振动测试系统 | 第60-63页 |
| ·测试力锤选择 | 第61-62页 |
| ·测试传感器的选择 | 第62-63页 |
| ·机器人模态测试实验 | 第63-69页 |
| ·实验模型约束方式 | 第63-64页 |
| ·机器人测验位姿与实验布点 | 第64-65页 |
| ·实验测试及结果分析 | 第65-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第七章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·全文总结 | 第70页 |
| ·展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第77页 |
