| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·本文研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| ·国内外相关研究现状及分析 | 第12-17页 |
| ·柔性机械臂建模理论研究现状 | 第12-14页 |
| ·柔性机械臂振动控制方法研究现状 | 第14-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 柔性机械臂动力学建模 | 第19-27页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·柔性机械臂的动力学模型描述 | 第19-25页 |
| ·柔性机械臂弹性变形分析 | 第20-22页 |
| ·柔性机械臂的动力学模型 | 第22-25页 |
| ·柔性机械臂系统的模态分析 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 柔性机械臂动力学特性分析 | 第27-41页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·柔性机械臂的非线性化分析 | 第27-30页 |
| ·带有耦合项和非线性项的动力学模型 | 第27页 |
| ·柔性机械臂的线性化模型 | 第27-30页 |
| ·模态截断对柔性机械臂动力学特性的影响 | 第30-33页 |
| ·柔性机械臂动力学特性的影响因素 | 第33-39页 |
| ·结构参数的影响 | 第33-35页 |
| ·驱动力矩的影响 | 第35-37页 |
| ·末端附加质量的影响 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 压电智能材料的特性分析 | 第41-49页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·压电材料的基本原理 | 第41-42页 |
| ·压电材料特性及压电作动器组成 | 第42-44页 |
| ·压电陶瓷的正、逆压电效应 | 第42-43页 |
| ·压电作动器组成 | 第43-44页 |
| ·压电作动器安装位置选择 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第5章 柔性机械臂振动主动控制 | 第49-69页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·带压电作动器的柔性机械臂系统动力学建模 | 第49-53页 |
| ·压电作动器对柔性机械臂的振动控制原理 | 第49-51页 |
| ·动力学方程推导 | 第51-53页 |
| ·面向柔性机械臂系统振动控制的Lyapunov函数 | 第53页 |
| ·基于PD控制的柔性机械臂系统振动控制 | 第53-57页 |
| ·控制器设计 | 第53-54页 |
| ·仿真结果 | 第54-57页 |
| ·基于PD控制的压电柔性机械臂系统振动控制 | 第57-67页 |
| ·控制器设计 | 第58-59页 |
| ·压电作动器粘贴位置 | 第59-60页 |
| ·稳定性证明 | 第60-62页 |
| ·仿真结果 | 第62-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第6章 结论与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-77页 |
| 致谢 | 第77页 |