| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-18页 |
| ·选题背景与研究意义 | 第13-15页 |
| ·随动系统控制策略综述 | 第15-16页 |
| ·本文的主要工作 | 第16-17页 |
| ·本文的组织结构 | 第17-18页 |
| 第二章 嵌入式系统技术概述 | 第18-27页 |
| ·嵌入式系统背景和发展现状 | 第18页 |
| ·嵌入式系统的组成 | 第18-23页 |
| ·嵌入式处理器 | 第19-20页 |
| ·ARM 微处理器介绍 | 第20-21页 |
| ·ARM 微处理器的选型 | 第21页 |
| ·嵌入式操作系统 | 第21-23页 |
| ·嵌入式操作系统的选型 | 第23页 |
| ·嵌入式系统的设计 | 第23-26页 |
| ·嵌入式系统开发流程 | 第23-25页 |
| ·嵌入式系统开发模式 | 第25-26页 |
| ·本章小节 | 第26-27页 |
| 第三章 随动系统控制策略 | 第27-51页 |
| ·随动系统数学模型的建立 | 第27-30页 |
| ·随动系统三闭环控制结构 | 第27页 |
| ·直流电机的数学模型推导 | 第27-30页 |
| ·随动系统经典控制器设计 | 第30-32页 |
| ·电流环调节器的设计 | 第30-31页 |
| ·速度环调节器的设计 | 第31页 |
| ·位置环调节器的设计 | 第31-32页 |
| ·滑模变结构控制 | 第32-45页 |
| ·滑模变结构控制的发展历史和研究方向 | 第32-34页 |
| ·滑模变结构控制的应用状况 | 第34-35页 |
| ·滑模变结构控制的定义及数学描述 | 第35-36页 |
| ·滑模变结构控制基本问题的研究 | 第36-42页 |
| ·随动系统滑模控制器的设计 | 第42-45页 |
| ·随动系统仿真分析 | 第45-50页 |
| ·PID 与滑模变结构控制比较分析 | 第45-49页 |
| ·常规滑模控制与动态滑模控制比较分析 | 第49-50页 |
| ·本章小节 | 第50-51页 |
| 第四章 系统硬件设计 | 第51-61页 |
| ·系统硬件总体设计 | 第51-52页 |
| ·微处理器最小系统 | 第52-54页 |
| ·信号检测电路设计 | 第54-60页 |
| ·电流检测电路设计 | 第54-56页 |
| ·位置和速度检测电路设计 | 第56-58页 |
| ·电机功率驱动电路设计 | 第58-60页 |
| ·本章小节 | 第60-61页 |
| 第五章 系统软件设计 | 第61-80页 |
| ·软件系统总体结构设计 | 第61-62页 |
| ·μC/OS-II 的结构与移植 | 第62-65页 |
| ·μC/OS-II 的软硬件体系结构 | 第62-63页 |
| ·μC/OS-II 在LPC2210 上的移植 | 第63-65页 |
| ·嵌入式TCP/IP 协议栈在μC/OS-II 上的实现 | 第65-70页 |
| ·小型TCP/IP 协议栈 | 第66-68页 |
| ·SOCKET API 函数 | 第68-70页 |
| ·μC/OS-II 下各部分功能的实现 | 第70-77页 |
| ·LPC2210 的启动代码 | 第70-71页 |
| ·应用程序的任务划分 | 第71-72页 |
| ·用户应用程序的设计 | 第72-76页 |
| ·任务的同步与通信 | 第76-77页 |
| ·上位机软件实现 | 第77-79页 |
| ·系统应用软件开发模式 | 第77-78页 |
| ·监控软件设计 | 第78-79页 |
| ·本章小节 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| ·本文的主要工作及主要贡献 | 第80页 |
| ·有关进一步研究的思考 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第86页 |