水下缆索动力学分析及其在水下机器人系统中的应用研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| ·课题研究背景 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-19页 |
| ·水下机器人的国外研究状况 | 第13-16页 |
| ·水下机器人的国内研究状况 | 第16-17页 |
| ·水下缆索研究概述 | 第17-19页 |
| ·本文结构和创新点 | 第19-21页 |
| 第二章 水下缆索动力学模型 | 第21-36页 |
| ·引言 | 第21-22页 |
| ·二维缆索动力学方程 | 第22-29页 |
| ·坐标系建立 | 第22-23页 |
| ·动力学方程 | 第23-26页 |
| ·外部作用载荷 | 第26-29页 |
| ·几何协调条件 | 第29页 |
| ·本构关系 | 第29-30页 |
| ·边界条件 | 第30-31页 |
| ·控制方程 | 第31-35页 |
| ·控制方程的矩阵形式 | 第31-33页 |
| ·控制方程的无量纲形式 | 第33-34页 |
| ·控制方程的简化形式 | 第34-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 第三章 数值求解方法 | 第36-46页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·常用数值方法比较 | 第36-40页 |
| ·有限差分法 | 第40-43页 |
| ·中心差分格式 | 第42-43页 |
| ·后向差分格式 | 第43页 |
| ·Newton-Raphson 迭代法 | 第43-44页 |
| ·稳定性分析 | 第44-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第四章 自由拖缆的动力学分析 | 第46-67页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·拖曳阵列声纳系统（TASS）求解 | 第46-50页 |
| ·系统要素对拖缆的影响分析 | 第50-65页 |
| ·水下拖缆在不同母船拖速下的动力响应 | 第51-56页 |
| ·不同水流作用下拖缆的动力响应 | 第56-59页 |
| ·不同幅频波浪载荷下拖缆的动力响应 | 第59-61页 |
| ·下端携带不同拖重下拖缆的响应 | 第61-64页 |
| ·不同缆长时拖缆的动力响应 | 第64-65页 |
| ·小结 | 第65-67页 |
| 第五章 缆索-水下机器人系统耦合动力学分析 | 第67-85页 |
| ·引言 | 第67-68页 |
| ·水下机器人动力学方程 | 第68-74页 |
| ·坐标系建立 | 第68-69页 |
| ·运动学方程 | 第69-72页 |
| ·边界条件 | 第72-73页 |
| ·数值求解方法 | 第73-74页 |
| ·缆索与水下机器人耦合动力学分析 | 第74-79页 |
| ·局部缆索系缚浮力球的影响 | 第79-84页 |
| ·缆索系缚浮力球的应用背景 | 第79页 |
| ·浮力球对运动方程的影响 | 第79-80页 |
| ·系缚浮力球时与水下机器人耦合运动分析 | 第80-84页 |
| ·小结 | 第84-85页 |
| 第六章 结论与展望 | 第85-89页 |
| ·主要结论 | 第85-86页 |
| ·研究展望 | 第86-89页 |
| 参考文献 | 第89-95页 |
| 攻读硕士期间发表论文 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
