水下自重构机器人工程样机
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| ·研究背景和意义 | 第12-14页 |
| ·海洋资源勘探及海底作业现状 | 第12-13页 |
| ·自重构概念的引入 | 第13-14页 |
| ·LMSR 机器人发展现状 | 第14-19页 |
| ·Conro 机器人 | 第16页 |
| ·SuperBot 机器人 | 第16-17页 |
| ·M-TRAN 机器人 | 第17-18页 |
| ·PolyBot 自重构机器人 | 第18-19页 |
| ·LMSR 自重构机器人特性对比 | 第19-20页 |
| ·UMSR 机器人发展现状 | 第20-21页 |
| ·水下自重构机器人的研究内容 | 第21-23页 |
| ·本文研究内容 | 第23-24页 |
| 第二章 U-TRAN 机器人总体规划 | 第24-49页 |
| ·实际环境下工程样机总体技术 | 第24-38页 |
| ·自重构模块的基本结构形式 | 第24-27页 |
| ·自重构系统结构构型及构型间的转换 | 第27-34页 |
| ·系统与模块的浮力调节 | 第34-37页 |
| ·系统与模块的推进技术 | 第37-38页 |
| ·设备搭载技术 | 第38-39页 |
| ·实际环境下工程样机的模块水下对接与分离技术 | 第39-42页 |
| ·水下湿插拔连接器 | 第39-41页 |
| ·机械导引和定位 | 第41-42页 |
| ·实际环境下工程样机的系统总线管理技术 | 第42-44页 |
| ·电源总线 | 第42页 |
| ·视频总线 | 第42-43页 |
| ·通讯总线 | 第43-44页 |
| ·水下环境的分布式感知技术 | 第44页 |
| ·复杂水下环境中的自适应运动控制技术 | 第44-47页 |
| ·布放与回收技术 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第三章 U-TRAN 机器人机械设计 | 第49-71页 |
| ·躯干模块 | 第49-56页 |
| ·浮力调节机构 | 第49-54页 |
| ·微型推进器 | 第54-56页 |
| ·关节模块 | 第56-69页 |
| ·湿插拔连接器 | 第56-57页 |
| ·关节模块被动盘 | 第57-60页 |
| ·关节模块舱体 | 第60-68页 |
| ·关节模块主动盘 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第四章 U-TRAN 机器人光电导引技术 | 第71-80页 |
| ·光电导引的意义 | 第71-72页 |
| ·传感器选取与标定 | 第72-74页 |
| ·传感器选取 | 第72页 |
| ·对射角对输出电流影响 | 第72-73页 |
| ·距离对输出电流影响 | 第73-74页 |
| ·基于计算的光电导引 | 第74-76页 |
| ·坐标系建立 | 第74页 |
| ·解算方法 | 第74-76页 |
| ·基于比较的光电导引 | 第76-78页 |
| ·坐标系建立 | 第76-77页 |
| ·比较方法 | 第77-78页 |
| ·两个光电导引方法比较 | 第78-80页 |
| 第五章 全文总结 | 第80-81页 |
| ·主要结论 | 第80页 |
| ·研究展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第85页 |
