| Abstract | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Acknowledgements | 第6-12页 |
| Chapter 1 Introduction | 第12-24页 |
| ·Traditional Controllers History | 第12-16页 |
| ·IEC61131-3 standardization | 第13页 |
| ·Soft PLC technology | 第13-14页 |
| ·High performance motion control | 第14-15页 |
| ·Key terms | 第15-16页 |
| ·An Overview of 6-DOF Industrial Manipulation | 第16-20页 |
| ·Brief history of robotic manipulators | 第17-18页 |
| ·Specialized robotic manipulation today | 第18-20页 |
| ·CPAC - A Unified Control System Architecture for 6-DOF Industrial Manipulation | 第20-22页 |
| ·Organization of the Dissertation | 第22-24页 |
| Chapter 2 Kinematics Analysis | 第24-39页 |
| ·Mathematics and Geometry of SE(3) Rigid Body Motion | 第24-26页 |
| ·Representation of Rigid Body Velocities | 第26-28页 |
| ·6-DOF Robotic Manipulator Kinematics | 第28-38页 |
| ·Forward kinematics | 第28-33页 |
| ·The manipulator jacobian | 第33-37页 |
| ·Inverse kinematics via jacobian interpolation | 第37-38页 |
| ·Conclusion | 第38-39页 |
| Chapter 3 CPAC Structure and Configuration | 第39-52页 |
| ·CPAC Hardware Configuration and Design | 第40-42页 |
| ·CPAC Software Platform Development | 第42-45页 |
| ·Introduction to CoDeSys | 第45-46页 |
| ·Evaluation of CPAC Platform | 第46-51页 |
| ·Real-time experiment of CPAC | 第46-49页 |
| ·Motion control function block design | 第49-51页 |
| ·Conclusion | 第51-52页 |
| Chapter 4 Trajectory Planning, Control and Experiment in CPAC | 第52-65页 |
| ·Point to Point Motion | 第52-57页 |
| ·Velocity scheduling | 第52-54页 |
| ·Servo control | 第54-57页 |
| ·Path Motion | 第57-58页 |
| ·Experiment of CPAC, and Comparison with PC Based Ap- proach | 第58-64页 |
| ·Conclusion | 第64-65页 |
| Chapter 5 Conclusions | 第65-67页 |
| ·Summary | 第65页 |
| ·Further Work | 第65-67页 |
| References | 第67-71页 |
| Publications | 第71-72页 |
