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考古发掘现场智能预探测机器人系统设计

ABSTRACT第1-5页
摘要第5-6页
ACKNOWLEDGEMENTS第6-15页
CHAPTER 1 INTRODUCTION第15-20页
   ·Background第15-16页
   ·Motivation第16页
   ·Development of the related technologies第16-18页
     ·Rescue robots第16-17页
     ·The Pyramid Rover第17-18页
   ·Organization of the thesis第18-20页
CHAPTER 2 MECHANICAL DESIGN OF THE ROBOT第20-36页
   ·Introduction第20页
   ·Modular robot design第20-22页
   ·Camera module design第22-27页
     ·Camera第22页
     ·Headlamp第22-24页
     ·Pan/tilt mount design第24-27页
   ·Sensor and control module第27-32页
     ·Gas sensors第28-29页
     ·Temperature and humidity sensor第29页
     ·Mechanical design of the sensor and control module第29-32页
   ·Accessories第32-35页
     ·Accessories for the drum-robot第32-33页
     ·Accessories for the tracked-robot第33-35页
   ·Summary第35-36页
CHAPTER 3 LOW-LEVEL CONTROL SYSTEM DESIGN FOR THE ROBOT第36-56页
   ·Introduction第36-37页
   ·Hardware design of the Low-level control system第37-44页
     ·Power convertor第37-38页
     ·Stepper motor control第38-40页
     ·Introduction of ATmega128第40-42页
     ·Peripheral circuits of the MCU第42-43页
     ·The controller board第43-44页
   ·Software design of the Low-level control system第44-54页
     ·AVR studio第44页
     ·Fuses第44-45页
     ·Data collection of the gas sensors第45-47页
     ·Data collection of the temperature and humidity sensor第47-49页
     ·Data collection of IMU第49-51页
     ·Control of the pan/tilt mount第51-53页
     ·Communication of RS485第53-54页
   ·Summary第54-56页
CHAPTER 4 THE HCI SYSTEM DESIGN第56-61页
   ·Introduction第56-57页
   ·Human-Computer Interface第57-58页
   ·Data collection第58-59页
   ·Control of the camera module第59页
     ·Attitude control of the pan/tilt mount第59页
     ·Brightness control of the head lights第59页
   ·Summary第59-61页
CHAPTER 5 FIELD TESTS第61-67页
   ·Introduction第61页
   ·Confirmatory test第61-63页
   ·Tests in archaeological excavation site第63-66页
   ·Summary第66-67页
CONCLUSIONS第67-68页
REFERENCES第68-71页

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