| ABSTRACT | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ACKNOWLEDGEMENTS | 第6-15页 |
| CHAPTER 1 INTRODUCTION | 第15-20页 |
| ·Background | 第15-16页 |
| ·Motivation | 第16页 |
| ·Development of the related technologies | 第16-18页 |
| ·Rescue robots | 第16-17页 |
| ·The Pyramid Rover | 第17-18页 |
| ·Organization of the thesis | 第18-20页 |
| CHAPTER 2 MECHANICAL DESIGN OF THE ROBOT | 第20-36页 |
| ·Introduction | 第20页 |
| ·Modular robot design | 第20-22页 |
| ·Camera module design | 第22-27页 |
| ·Camera | 第22页 |
| ·Headlamp | 第22-24页 |
| ·Pan/tilt mount design | 第24-27页 |
| ·Sensor and control module | 第27-32页 |
| ·Gas sensors | 第28-29页 |
| ·Temperature and humidity sensor | 第29页 |
| ·Mechanical design of the sensor and control module | 第29-32页 |
| ·Accessories | 第32-35页 |
| ·Accessories for the drum-robot | 第32-33页 |
| ·Accessories for the tracked-robot | 第33-35页 |
| ·Summary | 第35-36页 |
| CHAPTER 3 LOW-LEVEL CONTROL SYSTEM DESIGN FOR THE ROBOT | 第36-56页 |
| ·Introduction | 第36-37页 |
| ·Hardware design of the Low-level control system | 第37-44页 |
| ·Power convertor | 第37-38页 |
| ·Stepper motor control | 第38-40页 |
| ·Introduction of ATmega128 | 第40-42页 |
| ·Peripheral circuits of the MCU | 第42-43页 |
| ·The controller board | 第43-44页 |
| ·Software design of the Low-level control system | 第44-54页 |
| ·AVR studio | 第44页 |
| ·Fuses | 第44-45页 |
| ·Data collection of the gas sensors | 第45-47页 |
| ·Data collection of the temperature and humidity sensor | 第47-49页 |
| ·Data collection of IMU | 第49-51页 |
| ·Control of the pan/tilt mount | 第51-53页 |
| ·Communication of RS485 | 第53-54页 |
| ·Summary | 第54-56页 |
| CHAPTER 4 THE HCI SYSTEM DESIGN | 第56-61页 |
| ·Introduction | 第56-57页 |
| ·Human-Computer Interface | 第57-58页 |
| ·Data collection | 第58-59页 |
| ·Control of the camera module | 第59页 |
| ·Attitude control of the pan/tilt mount | 第59页 |
| ·Brightness control of the head lights | 第59页 |
| ·Summary | 第59-61页 |
| CHAPTER 5 FIELD TESTS | 第61-67页 |
| ·Introduction | 第61页 |
| ·Confirmatory test | 第61-63页 |
| ·Tests in archaeological excavation site | 第63-66页 |
| ·Summary | 第66-67页 |
| CONCLUSIONS | 第67-68页 |
| REFERENCES | 第68-71页 |
