ABSTRACT | 第1-5页 |
摘要 | 第5-6页 |
ACKNOWLEDGEMENTS | 第6-15页 |
CHAPTER 1 INTRODUCTION | 第15-20页 |
·Background | 第15-16页 |
·Motivation | 第16页 |
·Development of the related technologies | 第16-18页 |
·Rescue robots | 第16-17页 |
·The Pyramid Rover | 第17-18页 |
·Organization of the thesis | 第18-20页 |
CHAPTER 2 MECHANICAL DESIGN OF THE ROBOT | 第20-36页 |
·Introduction | 第20页 |
·Modular robot design | 第20-22页 |
·Camera module design | 第22-27页 |
·Camera | 第22页 |
·Headlamp | 第22-24页 |
·Pan/tilt mount design | 第24-27页 |
·Sensor and control module | 第27-32页 |
·Gas sensors | 第28-29页 |
·Temperature and humidity sensor | 第29页 |
·Mechanical design of the sensor and control module | 第29-32页 |
·Accessories | 第32-35页 |
·Accessories for the drum-robot | 第32-33页 |
·Accessories for the tracked-robot | 第33-35页 |
·Summary | 第35-36页 |
CHAPTER 3 LOW-LEVEL CONTROL SYSTEM DESIGN FOR THE ROBOT | 第36-56页 |
·Introduction | 第36-37页 |
·Hardware design of the Low-level control system | 第37-44页 |
·Power convertor | 第37-38页 |
·Stepper motor control | 第38-40页 |
·Introduction of ATmega128 | 第40-42页 |
·Peripheral circuits of the MCU | 第42-43页 |
·The controller board | 第43-44页 |
·Software design of the Low-level control system | 第44-54页 |
·AVR studio | 第44页 |
·Fuses | 第44-45页 |
·Data collection of the gas sensors | 第45-47页 |
·Data collection of the temperature and humidity sensor | 第47-49页 |
·Data collection of IMU | 第49-51页 |
·Control of the pan/tilt mount | 第51-53页 |
·Communication of RS485 | 第53-54页 |
·Summary | 第54-56页 |
CHAPTER 4 THE HCI SYSTEM DESIGN | 第56-61页 |
·Introduction | 第56-57页 |
·Human-Computer Interface | 第57-58页 |
·Data collection | 第58-59页 |
·Control of the camera module | 第59页 |
·Attitude control of the pan/tilt mount | 第59页 |
·Brightness control of the head lights | 第59页 |
·Summary | 第59-61页 |
CHAPTER 5 FIELD TESTS | 第61-67页 |
·Introduction | 第61页 |
·Confirmatory test | 第61-63页 |
·Tests in archaeological excavation site | 第63-66页 |
·Summary | 第66-67页 |
CONCLUSIONS | 第67-68页 |
REFERENCES | 第68-71页 |