| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-23页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·微小型水下机器人概念 | 第12-13页 |
| ·微小型水下机器人的发展现状 | 第13-17页 |
| ·国外水下机器人发展现状 | 第13-16页 |
| ·我国微小型水下机器人的发展现状 | 第16-17页 |
| ·水下机器人控制方法的发展现状 | 第17-20页 |
| ·PID控制 | 第17页 |
| ·模糊控制 | 第17-18页 |
| ·神经网络控制 | 第18页 |
| ·模糊系统与神经网络相结合的控制 | 第18-19页 |
| ·滑模控制 | 第19页 |
| ·S面控制 | 第19页 |
| ·其他控制方法 | 第19-20页 |
| ·微小型水下机器人控制的特点 | 第20页 |
| ·本课题的研究目的及意义 | 第20-21页 |
| ·本课题研究的难点 | 第21页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第2章 微小型水下机器人运动建模及仿真 | 第23-34页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·坐标系的选取及机器人运动参数 | 第23-24页 |
| ·空间操纵运动方程 | 第24-31页 |
| ·受力分析 | 第24-25页 |
| ·原始模型的建立 | 第25-26页 |
| ·运动方程中粘性水动力 | 第26-27页 |
| ·重力与浮力 | 第27页 |
| ·推进器产生的推力 | 第27-28页 |
| ·有效舵翼角的处理 | 第28-30页 |
| ·海流的影响 | 第30-31页 |
| ·微小型水下机器人的运动模型 | 第31-33页 |
| ·水动力系数的获得 | 第31-32页 |
| ·对运动方程计算的处理 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 基于S型隶属函数的模糊神经网络控制 | 第34-45页 |
| ·引言 | 第34-35页 |
| ·基于S型隶属度函数的模糊神经网络 | 第35-39页 |
| ·基于S型隶属度函数的模糊神经网络结构 | 第35-37页 |
| ·基于S型隶属度函数的FNN权值的学习算法 | 第37-39页 |
| ·微小型水下机器人控制系统的设计方式 | 第39-40页 |
| ·基于S型与高斯型隶属函数的FNNs的对比 | 第40-41页 |
| ·仿真实验 | 第41-44页 |
| ·纵向运动仿真 | 第41-42页 |
| ·艏向运动仿真 | 第42-43页 |
| ·深度运动仿真 | 第43页 |
| ·速度控制仿真 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 S面控制器的改进粒子群优化算法 | 第45-59页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·S面控制方法 | 第45-46页 |
| ·仿人智能积分 | 第46-48页 |
| ·引入智能积分的S面控制模型 | 第48页 |
| ·改进的PSO算法与参数优化问题 | 第48-53页 |
| ·粒子群优化算法(PSO) | 第48-49页 |
| ·对标准PSO的改进 | 第49-53页 |
| ·基于改进PSO算法的S面控制参数优化 | 第53-54页 |
| ·粒子的初始化 | 第53页 |
| ·目标函数 | 第53-54页 |
| ·粒子的适应度计算 | 第54页 |
| ·选取当前每个粒子的个体最优值和粒子群的全局最优值 | 第54页 |
| ·更新粒子群 | 第54页 |
| ·两种算法的优化对比 | 第54-56页 |
| ·仿真实验 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 基于混合算法的T-S型模糊神经网络控制 | 第59-73页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·基于混合算法的T-S型模糊神经网络控制器设计 | 第59-63页 |
| ·基于T-S型模糊神经网络控制器结构图 | 第59页 |
| ·后件网络结构 | 第59-61页 |
| ·前件网络结构 | 第61-62页 |
| ·网络的自学习过程 | 第62-63页 |
| ·免疫遗传算法对水下机器人控制器进行离线优化 | 第63-69页 |
| ·免疫遗传算法 | 第63-64页 |
| ·基于IGA的“WL” AUV混合控制器参数优化 | 第64-69页 |
| ·仿真试验 | 第69-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第6章 嵌入式控制系统 | 第73-87页 |
| ·引言 | 第73页 |
| ·嵌入式运动控制系统的体系结构 | 第73-79页 |
| ·硬件体系结构 | 第73-76页 |
| ·软件体系结构 | 第76-79页 |
| ·半实物仿真系统 | 第79-83页 |
| ·半实物仿真系统数据流程 | 第79-80页 |
| ·数据处理 | 第80-81页 |
| ·推力分配 | 第81-82页 |
| ·加入规划的半实物仿真 | 第82-83页 |
| ·半实物仿真试验 | 第83-86页 |
| ·艏向控制 | 第83-84页 |
| ·速度控制 | 第84-85页 |
| ·深度控制 | 第85-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 结论 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95页 |