| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·移动机器人的国内外研究发展现状 | 第9-11页 |
| ·移动机器人定位导航技术的国内外研究发展现状 | 第11-12页 |
| ·移动机器人实验平台的总体架构 | 第12-14页 |
| ·本课题的研究意义 | 第14页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 GPS 的系统原理与数据采集 | 第16-28页 |
| ·GPS 的系统原理 | 第16-22页 |
| ·GPS 的系统组成 | 第16-17页 |
| ·GPS 的定位原理 | 第17-21页 |
| ·影响GPS 定位精度的主要误差来源 | 第21-22页 |
| ·GPS 数据的接收与提取 | 第22-27页 |
| ·GPS 数据协议的分析 | 第23-24页 |
| ·GPS 与上位机串口通信的程序设计 | 第24-25页 |
| ·GPS 数据的提取 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于GPS 的移动机器人导航系统设计 | 第28-35页 |
| ·导航系统的总体架构 | 第28-29页 |
| ·导航系统程序设计 | 第29-34页 |
| ·地图的选择和显示 | 第29-30页 |
| ·GPS 数据信息与地图图像坐标的对应关系 | 第30-32页 |
| ·移动机器人方位朝向的确定 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 基于GPS 的多传感器定位信息的融合 | 第35-44页 |
| ·移动机器人的运动模型 | 第35-36页 |
| ·移动机器人光码盘定位研究 | 第36-38页 |
| ·移动机器人多传感器定位信息融合算法设计 | 第38-43页 |
| ·信息融合技术在移动机器人系统中的优势 | 第38-39页 |
| ·多传感器数据自适应加权融合估计算法 | 第39-40页 |
| ·定位数据信息融合系统的构建 | 第40页 |
| ·定位数据信息的融合 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 移动机器人避障算法设计 | 第44-54页 |
| ·探测传感器的布局 | 第44-46页 |
| ·基于模糊Kohonen 网络的避障算法 | 第46-52页 |
| ·避障系统总体架构 | 第46-47页 |
| ·移动机器人障碍物环境类型的建立 | 第47-50页 |
| ·距离层权矢量和原型模式个数的确定 | 第50-51页 |
| ·输入量和控制输出量之间的对应关系 | 第51-52页 |
| ·危机情况下的避障 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 实验结果与分析 | 第54-61页 |
| ·设计基于GPS 的移动机器人导航实验并对结果分析 | 第54-55页 |
| ·设计基于GPS 的多传感器定位信息的融合实验并对结果分析 | 第55-57页 |
| ·设计移动机器人避障仿真实验并对结果分析 | 第57-61页 |
| 第七章 结论与展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 参与项目与发表论文 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |