人机协同机械手协同运动技术研究

提要	第1-5页
目录	第5-7页
第一章 绪论	第7-19页
·机器人概述、结构及分类	第7-15页
·机器人的概述	第7-10页
·机器人的结构	第10-11页
·机器人的分类	第11-15页
·人机协同机械手的概念	第15-16页
·国内外现状及发展趋势以及课题研究的目的和意义	第16-18页
·本文的主要研究任务	第18-19页
第二章 人机协同机械手结构设计	第19-28页
·典型工业机械手臂的关节驱动形式	第19-23页
·人机协同机械手的机械结构设计	第23-28页
第三章 人机协同机械手协同运动算法	第28-48页
·机械手的协同运动分析	第28-42页
·机械手的位姿描述	第28-31页
·机械手的坐标变换	第31-34页
·机械手的齐次坐标和齐次变换及其运算	第34-35页
·人机协同机械手的位姿描述	第35-42页
·人机协同机械手的雅可比矩阵	第42-48页
·雅可比矩阵的定义	第42-43页
·雅可比矩阵的求解	第43-44页
·雅可比矩阵速度求解	第44-48页
第四章 人机协同机械手关节驱动和控制实现	第48-63页
·步进电机的选择及其技术数据	第48-54页
·步进电机的驱动设计	第54-58页
·步进电机驱动控制系统的通信设计	第58-63页
第五章 实验及数据分析	第63-69页
·实验目的	第63页
·实验方案	第63-65页
·实验分析	第65-68页
·实验结论	第68-69页
第六章 结论	第69-71页
·本文结论	第69-70页
·今后仍需改善的地方	第70-71页
参考文献	第71-76页
摘要	第76-79页
Abstract	第79-84页
致谢	第84页