| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题选题背景 | 第10-11页 |
| ·课题在理论和实际应用方面的价值 | 第11页 |
| ·智能小车的国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·移动机器人国外研究现状 | 第11-12页 |
| ·移动机器人国内研究现状 | 第12-14页 |
| ·STM32F103芯片在移动机器人控制系统中的应用 | 第14-16页 |
| ·STM32F103芯片的主要特点以及其主要应用 | 第14-15页 |
| ·STM32F103芯片在移动机器人控制系统上的应用 | 第15-16页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 智能小车硬件系统设计 | 第18-40页 |
| ·智能小车的车体结构选择 | 第18页 |
| ·智能小车控制系统方案 | 第18-20页 |
| ·电源系统设计 | 第20-21页 |
| ·微控制器模块 | 第21-24页 |
| ·微控制器选择 | 第21-22页 |
| ·主控制器的最小系统电路 | 第22-24页 |
| ·障碍物检测模块 | 第24-28页 |
| ·超声波传感器 | 第24-27页 |
| ·红外光电传感器 | 第27-28页 |
| ·电机驱动模块 | 第28-32页 |
| ·驱动电机的选择 | 第28-29页 |
| ·转速控制方法 | 第29-30页 |
| ·电机驱动模块 | 第30-32页 |
| ·速度检测模块 | 第32-34页 |
| ·增量式光电编码器的工作原理 | 第33页 |
| ·电机转速检测方法 | 第33-34页 |
| ·通信扩展模块 | 第34-38页 |
| ·CAN总线通信模块 | 第35页 |
| ·无线通信模块 | 第35-38页 |
| ·硬件设计中注意的问题 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 未知环境中智能小车的路径规划 | 第40-58页 |
| ·路径规划技术 | 第40-43页 |
| ·路径规划技术研究现状 | 第40-42页 |
| ·路径规划技术发展趋势 | 第42-43页 |
| ·智能小车避障导航控制 | 第43-52页 |
| ·智能小车的自身定位 | 第43-44页 |
| ·障碍物信息的数据融合 | 第44-45页 |
| ·模糊控制简介 | 第45-48页 |
| ·模糊导航控制器设计 | 第48-52页 |
| ·仿真说明 | 第52-57页 |
| ·模糊推理系统的建立 | 第52-56页 |
| ·小车轨迹估计 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 控制系统的软件设计 | 第58-69页 |
| ·软件开发平台介绍 | 第58-59页 |
| ·系统程序设计 | 第59-68页 |
| ·系统总体框图 | 第59-60页 |
| ·障碍物探测模块程序设计 | 第60-62页 |
| ·电机驱动模块程序设计 | 第62-63页 |
| ·速度检测模块程序设计 | 第63-65页 |
| ·CAN总线通信程序设计 | 第65-67页 |
| ·无线接收模块程序设计 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论与展望 | 第69-70页 |
| 结论 | 第69页 |
| 展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第75页 |