西华I型足球机器人子系统的研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·多智能体系统简介 | 第10-11页 |
| ·机器人足球比赛概述 | 第11-13页 |
| ·研究机器人足球的目的和意义 | 第13-16页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 2 MiroSot机器人足球比赛系统 | 第18-28页 |
| ·足球机器人系统组成 | 第18-21页 |
| ·机器人足球关键技术 | 第21-24页 |
| ·无线通讯子系统 | 第24页 |
| ·视觉子系统 | 第24-25页 |
| ·决策子系统 | 第25-26页 |
| ·机器人小车子系统 | 第26-27页 |
| ·结论 | 第27-28页 |
| 3 足球机器人子系统性能分析 | 第28-49页 |
| ·足球机器人运动模型的建立 | 第29-33页 |
| ·Pro／E虚拟设计 | 第33-34页 |
| ·YⅠ型小车子子系统的三维建模 | 第34-36页 |
| ·YⅠ型小车子子系统的性能分析 | 第36-40页 |
| ·YⅡ型小车子系统的三维建模 | 第40-44页 |
| ·YⅡ型小车子系统的性能分析 | 第44-46页 |
| ·两种小车子系统性能对比分析 | 第46-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 4 西华Ⅰ型足球机器人子系统的设计 | 第49-73页 |
| ·足球机器人的技术要求 | 第49-51页 |
| ·足球机器人子系统设计目标 | 第51页 |
| ·电机特性和选择 | 第51-56页 |
| ·减速器的三维参数化建模 | 第56-57页 |
| ·小车子系统结构设计和分析 | 第57-65页 |
| ·机器人车体有限元强度分析 | 第65-70页 |
| ·机器人子系统的性能分析 | 第70-72页 |
| ·小结 | 第72-73页 |
| 5 足球机器人子系统的底层控制 | 第73-85页 |
| ·底层设计简介 | 第73-75页 |
| ·单片机的选型 | 第75-78页 |
| ·队员标号的确定 | 第78-79页 |
| ·无线通讯模块 | 第79-80页 |
| ·电机驱动单元 | 第80-82页 |
| ·程序流程图 | 第82-84页 |
| ·结论 | 第84-85页 |
| 结束语 | 第85-87页 |
| 作者在攻读硕士学位期间科研成果及成绩 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-91页 |
| 声明 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
