| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| ·医疗机器人的研究现状 | 第10-15页 |
| ·胶囊内窥镜 | 第10-11页 |
| ·仿生蠕动式微型机器人 | 第11-13页 |
| ·磁驱动微型机器人 | 第13-15页 |
| ·微型机器人研究现状 | 第15-16页 |
| ·研究意义及研究内容 | 第16-18页 |
| 2 花瓣型胶囊机器人的驱动原理 | 第18-23页 |
| ·花瓣型胶囊机器人 | 第18-19页 |
| ·花瓣型胶囊机器人的驱动原理 | 第19-22页 |
| ·小结 | 第22-23页 |
| 3 花瓣型胶囊机器人的游动特性 | 第23-38页 |
| ·雷诺方程 | 第23-27页 |
| ·花瓣型胶囊机器人结构参数与稳态游动速度v_a的关系 | 第27-29页 |
| ·退刀量e_s与稳态游动速度v_a的关系 | 第27-28页 |
| ·瓦片外壁曲率半径r_s与稳态游动速度的关系 | 第28-29页 |
| ·螺旋升角θ与稳态游动速度v_a的关系 | 第29页 |
| ·花瓣型胶囊机器人结构参数与启动转速n的关系 | 第29-31页 |
| ·退刀量e_s与启动转速n的关系 | 第29-30页 |
| ·瓦片外壁曲率半径r_s与启动转速n的关系 | 第30-31页 |
| ·螺旋升角θ与启动转速n的关系 | 第31页 |
| ·花瓣型胶囊机器人的优化分析 | 第31-36页 |
| ·花瓣型胶囊机器人的外廓形优化 | 第31-33页 |
| ·花瓣型机器人的游动特性分析 | 第33-35页 |
| ·楔形效应压力分布与比较 | 第35-36页 |
| ·小结 | 第36-38页 |
| 4 花瓣型胶囊机器人的外磁场驱动方法 | 第38-56页 |
| ·方形亥姆霍兹线圈参数 | 第38-41页 |
| ·空间万向旋转磁场特性的研究 | 第41-44页 |
| ·两轴亥姆霍兹线圈磁场分析 | 第41-42页 |
| ·三轴亥姆霍兹线圈磁场分析 | 第42-44页 |
| ·花瓣型胶囊机器人外磁场驱动方向的研究 | 第44-55页 |
| ·电流方向与空间磁场旋转方向的关系 | 第44-51页 |
| ·花瓣型胶囊机器人的外磁场驱动方法 | 第51-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 5 实验 | 第56-67页 |
| ·实验装置 | 第56页 |
| ·空间万向旋转磁场实验 | 第56-62页 |
| ·电感、电阻与滞后角的测量 | 第56-58页 |
| ·磁场强度的测量 | 第58-61页 |
| ·磁场方向实验 | 第61-62页 |
| ·花瓣型胶囊机器人的驱动实验 | 第62-65页 |
| ·有机玻璃管内游动实验 | 第62-65页 |
| ·猪大肠内游动实验 | 第65页 |
| ·小结 | 第65-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |