可穿戴气动减重步行助力机器人的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题的来源 | 第9页 |
| ·课题的研究背景 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·国外研究现状 | 第10-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-14页 |
| 2 设计构想的提出 | 第14-19页 |
| ·本研究前期研究的介绍 | 第14-16页 |
| ·可穿戴气动减重步行助力机器人的设计构想 | 第16-17页 |
| ·新的设计解决的问题 | 第17-19页 |
| 3 可穿戴气动减重步行助力机器人的开发 | 第19-42页 |
| ·可穿戴气动减重步行助力机器人的基本组成 | 第19页 |
| ·可穿戴气动减重步行助力机器人的机械系统 | 第19-24页 |
| ·支架的设计 | 第20-21页 |
| ·带自锁功能的滑轨设计 | 第21-23页 |
| ·脚踏板的设计 | 第23-24页 |
| ·可穿戴气动减重步行助力机器人的控制系统 | 第24-38页 |
| ·控制系统的工作过程 | 第24-25页 |
| ·控制系统的电路图 | 第25-26页 |
| ·RC滤波器的设计 | 第26-27页 |
| ·计算传感器的压力中心和重心反算气缸的支撑力 | 第27-30页 |
| ·控制系统的控制算法原理 | 第30-31页 |
| ·控制中心的组成 | 第31-32页 |
| ·Matlab Simulink程序 | 第32-38页 |
| ·可穿戴气动减重步行助力机器人的气动系统 | 第38-42页 |
| ·气动系统的电磁比例阀和电气比例阀的控制逻辑 | 第38-39页 |
| ·气动系统的工作过程 | 第39-41页 |
| ·气动系统各元件的工作参数和支撑力计算 | 第41-42页 |
| 4 试验前期,助力机器人的调试工作 | 第42-47页 |
| ·传感器的标定实验 | 第42-43页 |
| ·测力平台盖上板后的电压 | 第43-44页 |
| ·测力平台位置标定实验 | 第44-47页 |
| 5 试验 | 第47-58页 |
| ·气动减重步行助力机器人的参数 | 第47-49页 |
| ·确定气缸承担总支撑力比例系数 | 第49-50页 |
| ·使用者的主观感受及结论 | 第49-50页 |
| ·确定气动减重步行机器人的最大气缸支撑力 | 第50-53页 |
| ·计算实验参数 | 第51-52页 |
| ·使用者的主观感受及结果 | 第52-53页 |
| ·确定气动减重步行机器人实际减重重量 | 第53-57页 |
| ·验证脚踏板的压力中心的变化符合步行姿态 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
