| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题的来源及研究的目的与意义 | 第11-12页 |
| ·课题的来源 | 第11页 |
| ·研究的目的与意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-19页 |
| ·国外研究现状 | 第12-16页 |
| ·国内研究现状 | 第16-17页 |
| ·目前研究中的不足 | 第17-19页 |
| ·本课题的主要研究目标及研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 仿生六足机器人的设计 | 第21-33页 |
| ·仿生六足机器人的结构设计 | 第21-27页 |
| ·腿部结构的设计 | 第21-23页 |
| ·转向节的设计 | 第23-25页 |
| ·整体结构设计 | 第25-27页 |
| ·仿生六足机器人的步态设计 | 第27-30页 |
| ·仿生原型的行走方式 | 第27-28页 |
| ·仿生六足机器人的步态规划 | 第28-30页 |
| ·仿生六足机器人的稳定性分析 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 仿生六足机器人关键零部件及整机静力学分析 | 第33-45页 |
| ·有限单元法及Ansys简介 | 第33-34页 |
| ·有限单元法简介 | 第33页 |
| ·Ansys简介 | 第33-34页 |
| ·腿部结构的静力学分析 | 第34-37页 |
| ·腿部结构的几何建模及网格划分 | 第34-35页 |
| ·约束定义及结果分析 | 第35-37页 |
| ·腿部结构模态分析 | 第37-40页 |
| ·模态分析的基础理论 | 第37-38页 |
| ·腿部结构的模态分析 | 第38-40页 |
| ·装配体的有限元分析 | 第40-43页 |
| ·非线性接触有限元 | 第40页 |
| ·装配体有限元网格划分处理 | 第40-41页 |
| ·装配体有限元静力学分析 | 第41-42页 |
| ·装配体有限元模态分析 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 仿生六足机器人腿部与沙粒接触的离散元运动模拟 | 第45-65页 |
| ·沙粒的力学特性介绍 | 第45-47页 |
| ·沙粒的物理特性 | 第45-46页 |
| ·沙粒的力学特性 | 第46-47页 |
| ·仿生六足机器人腿部与沙粒接触的数学模型 | 第47-50页 |
| ·腿部与沙粒接触相互作用分析 | 第47-48页 |
| ·腿部的沉陷 | 第48-49页 |
| ·腿部的滚动阻力 | 第49-50页 |
| ·离散单元法及PFC2D软件的简介 | 第50-51页 |
| ·离散单元法 | 第50页 |
| ·PFC2D软件简介 | 第50-51页 |
| ·腿部与沙粒接触运动模型的建立 | 第51-55页 |
| ·沙粒接触非线性力学模型 | 第51页 |
| ·离散元模拟沙粒的双轴试验 | 第51-53页 |
| ·模拟腿部与沙粒接触运动系统 | 第53-55页 |
| ·光滑表面腿部结构仿真结果分析 | 第55-60页 |
| ·转速对前进速度的影响 | 第55-56页 |
| ·转速对牵引力的影响 | 第56-58页 |
| ·转速对驱动扭矩的影响 | 第58-59页 |
| ·转速对沉陷量的影响 | 第59-60页 |
| ·光滑与凹凸腿部结构性能比较 | 第60-64页 |
| ·转速对两种腿部结构速度影响分析 | 第60-61页 |
| ·转速对两种腿部结构牵引力影响分析 | 第61-62页 |
| ·转速对两种腿部结构驱动力矩影响分析 | 第62-63页 |
| ·转速对两种腿部结构沉陷量影响分析 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 仿生六足机器人在几种典型路况的运动分析 | 第65-79页 |
| ·仿生六足机器人在ADAMS中的动力学分析 | 第65-67页 |
| ·仿生六足机器人动力学分析过程 | 第65-66页 |
| ·仿生六足机器人ADMAS模型的建立 | 第66-67页 |
| ·仿生六足机器人腿部转动规划 | 第67-69页 |
| ·函数使用简介 | 第67-68页 |
| ·转速随时间变化关系 | 第68-69页 |
| ·仿生六足机器人在几种典型路况运动分析 | 第69-74页 |
| ·仿生六足机器人在平整路面的运动分析 | 第70-71页 |
| ·仿生六足机器人在起伏路面的运动分析 | 第71-72页 |
| ·仿生六足机器人在阶梯路面的运动分析 | 第72-74页 |
| ·仿生六足机器人在平整路面力学特性分析 | 第74-75页 |
| ·平整路面运动支撑力 | 第74-75页 |
| ·平整路面驱动力矩 | 第75页 |
| ·仿生六足机器人转向运动仿真 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 第六章 仿生六足机器人的试验分析 | 第79-83页 |
| ·仿生六足机器人的概况 | 第79页 |
| ·仿生六足机器人的步行试验 | 第79-82页 |
| ·仿生六足机器人在平整路面运动试验 | 第79-80页 |
| ·仿生六足机器人在沙土中的运动试验 | 第80-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第七章 总结与展望 | 第83-85页 |
| ·总结 | 第83-84页 |
| ·展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 作者简介及科研成果 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91页 |