| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-24页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第16-17页 |
| ·国内外研究现状 | 第17-22页 |
| ·柔性并联机器人动力学建模和分析 | 第17-18页 |
| ·柔性并联机器人弹性动力综合 | 第18页 |
| ·柔性机器人机构运动控制 | 第18-20页 |
| ·柔性机器人机构振动主动控制 | 第20-22页 |
| ·论文的主要内容 | 第22-24页 |
| 第二章 柔性并联机构动力学建模 | 第24-46页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·系统动力学方程的建立 | 第24-33页 |
| ·单元动力学方程 | 第25-28页 |
| ·弹性支链的动力学方程 | 第28页 |
| ·几何约束关系 | 第28-31页 |
| ·刚性子结构动力学方程 | 第31-32页 |
| ·系统弹性动力学方程 | 第32-33页 |
| ·算例一 | 第33-40页 |
| ·频率特性分析 | 第35-37页 |
| ·动平台的位置偏差分析 | 第37-39页 |
| ·动应力的计算 | 第39-40页 |
| ·算例二 | 第40-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第三章 柔性并联机构优化设计 | 第46-54页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·优化设计模型 | 第46-47页 |
| ·灵敏度分析 | 第47-51页 |
| ·优化设计 | 第51-53页 |
| ·优化方案1 | 第51-52页 |
| ·优化方案2 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 基于柔性并联机械手逆动力学的振动控制 | 第54-65页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·滑模变结构控制基本原理 | 第54-56页 |
| ·系统动力学模型 | 第56-61页 |
| ·运动学分析 | 第56-58页 |
| ·系统的动能与势能 | 第58页 |
| ·系统动力学方程 | 第58-61页 |
| ·滑模变结构控制器的设计 | 第61-62页 |
| ·数值仿真分析 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 基于滑模控制的柔性并联机械手振动主动控制 | 第65-78页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·系统动力学模型 | 第65-70页 |
| ·压电驱动器 | 第65-67页 |
| ·压电式传感器 | 第67-68页 |
| ·含压电驱动器和传感器的柔性机构运动微分方程的建立 | 第68-70页 |
| ·滑模变结构控制器的设计 | 第70-73页 |
| ·滑移面设计 | 第70-72页 |
| ·滑模控制器设计 | 第72-73页 |
| ·数值仿真分析 | 第73-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 基于二次型高斯最优控制的柔性机械手振动主动控制 | 第78-99页 |
| ·引言 | 第78页 |
| ·控制系统模型 | 第78-86页 |
| ·柔性机械手 | 第78-79页 |
| ·系统动力学模型 | 第79-82页 |
| ·作动器与传感器位置优化 | 第82-86页 |
| ·线性二次型Gauss 最优控制 | 第86-97页 |
| ·线性二次型最优控制问题描述 | 第86-87页 |
| ·线性二次型Gauss 控制器设计 | 第87-90页 |
| ·数值仿真分析 | 第90-97页 |
| ·本章小结 | 第97-99页 |
| 第七章 基于模型预测控制的柔性机械手振动主动控制 | 第99-109页 |
| ·引言 | 第99页 |
| ·模型预测控制原理 | 第99-100页 |
| ·模型预测控制设计 | 第100-104页 |
| ·系统的预测模型 | 第100-102页 |
| ·状态估计器 | 第102页 |
| ·滚动优化 | 第102-104页 |
| ·仿真分析 | 第104-108页 |
| ·本章小结 | 第108-109页 |
| 第八章 基于鲁棒控制的柔性机械手振动主动控制 | 第109-134页 |
| ·引言 | 第109页 |
| ·鲁棒控制 | 第109-112页 |
| ·H∞标准问题 | 第109-110页 |
| ·μ综合问题 | 第110-112页 |
| ·鲁棒控制器设计 | 第112-116页 |
| ·H∞控制器 | 第113-115页 |
| ·μ综合 | 第115-116页 |
| ·数值仿真分析 | 第116-129页 |
| ·四种振动主动控制方法的比较分析 | 第129-133页 |
| ·本章小结 | 第133-134页 |
| 第九章 柔性机械手振动主动控制试验研究 | 第134-152页 |
| ·引言 | 第134页 |
| ·实验装置 | 第134-135页 |
| ·机构刚体运动控制 | 第135-137页 |
| ·试验目的 | 第135页 |
| ·试验所需设备 | 第135页 |
| ·试验过程和方法 | 第135-137页 |
| ·试验结果 | 第137页 |
| ·实验模态测试 | 第137-141页 |
| ·试验目的 | 第138页 |
| ·试验硬件设备与软件 | 第138-139页 |
| ·试验过程和方法 | 第139-140页 |
| ·试验结果及分析 | 第140-141页 |
| ·振动主动控制试验 | 第141-151页 |
| ·试验目的 | 第142页 |
| ·试验硬件设备与软件 | 第142-145页 |
| ·试验过程和方法 | 第145-147页 |
| ·试验结果及分析 | 第147-151页 |
| ·本章小结 | 第151-152页 |
| 结论与展望 | 第152-155页 |
| 参考文献 | 第155-164页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第164-166页 |
| 致谢 | 第166页 |