五自由度仿人型残疾人假手控制系统的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-15页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·残疾人用假手的国内外研究现状 | 第7-14页 |
| ·国外假手研究现状 | 第7-11页 |
| ·国内假手研究现状 | 第11-13页 |
| ·半掌手研究现状 | 第13-14页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第14页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 五自由度仿人型假手系统 | 第15-24页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·假手系统概述 | 第15-16页 |
| ·机械和驱动系统 | 第16-19页 |
| ·传感器系统 | 第19-21页 |
| ·控制系统 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 底层控制器的设计 | 第24-36页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·电源模块 | 第24-25页 |
| ·运动控制模块 | 第25-29页 |
| ·运动控制模块方案 | 第25-26页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第26页 |
| ·电机编码器信号处理 | 第26-28页 |
| ·运动控制模块的集成化设计 | 第28-29页 |
| ·传感器信号处理模块 | 第29-32页 |
| ·基关节力矩传感器信号处理 | 第29-30页 |
| ·基关节位置传感器信号处理 | 第30-32页 |
| ·半掌手底层控制器的设计 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第4章 无线传输方式的表面肌电传感器 | 第36-46页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·肌电信号综述及传感器方案确定 | 第36-37页 |
| ·表面肌电信号的拾取和调理 | 第37-42页 |
| ·电极设计 | 第37-38页 |
| ·隔直和初级放大电路 | 第38-39页 |
| ·次级放大电路 | 第39-40页 |
| ·工频陷波电路 | 第40-41页 |
| ·低通滤波电路 | 第41-42页 |
| ·表面肌电信号的采集和无线传输 | 第42-44页 |
| ·信号采集和无线通信模块结构 | 第42-43页 |
| ·通信方式的选择及实现 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第5章 具有局部自主功能的肌电假手控制 | 第46-55页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·阻抗控制概述 | 第46-48页 |
| ·基于位置的阻抗控制器的设计 | 第48-50页 |
| ·稳定性分析 | 第50-51页 |
| ·目标阻尼参数在线自调整控制策略 | 第51-53页 |
| ·基于肌电传感器的假手阻抗控制 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
