仿鱼机器人稳态游动的水动力性能研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| ·鱼类推进模式分类及特点 | 第9-10页 |
| ·鱼类推进模式的分类 | 第9-10页 |
| ·鱼类推进模式的特点 | 第10页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第10-17页 |
| ·鱼类推进机理的研究现状 | 第10-13页 |
| ·仿鱼机器人的研究现状 | 第13-16页 |
| ·目前研究中的不足及需要解决的问题 | 第16-17页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 仿鱼机器人稳态游动的速度求解算法 | 第18-26页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·仿鱼机器人动力学理论 | 第18-19页 |
| ·仿鱼机器人模型 | 第18页 |
| ·动力学方程 | 第18-19页 |
| ·流体动力学理论 | 第19-21页 |
| ·控制方程及算法 | 第19-20页 |
| ·边界条件和初始条件 | 第20页 |
| ·湍流模型 | 第20页 |
| ·动网格模型 | 第20-21页 |
| ·稳态游动的速度求解算法 | 第21-22页 |
| ·稳态游动的数值模拟实例 | 第22-25页 |
| ·仿鱼机器人与周围流场的物理模型 | 第22-23页 |
| ·数值模拟结果及分析 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 身体行为对仿鱼机器人稳态游动性能的影响 | 第26-37页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·身体波动的运动学描述 | 第26-27页 |
| ·身体行为运动参数对仿鱼机器人运动学的影响 | 第27-29页 |
| ·身体波动最大摆幅和频率对仿鱼机器人运动学的影响 | 第27-28页 |
| ·波长对仿鱼机器人运动学的影响 | 第28-29页 |
| ·身体行为运动参数对仿鱼机器人力能学的影响 | 第29-32页 |
| ·身体波动最大摆幅和频率对仿鱼机器人力能学的影响 | 第29-30页 |
| ·波长对仿鱼机器人力能学的影响 | 第30-32页 |
| ·身体行为运动参数对流场结构的影响 | 第32-36页 |
| ·身体波动最大摆幅对流场结构的影响 | 第32-34页 |
| ·频率对流场结构的影响 | 第34-35页 |
| ·波长对流场结构的影响 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 尾鳍行为对仿鱼机器人稳态游动性能的影响 | 第37-51页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·尾鳍的运动学描述 | 第37-38页 |
| ·尾鳍行为运动参数对仿鱼机器人运动学的影响 | 第38-42页 |
| ·尾鳍最大击水角度对仿鱼机器人运动学的影响 | 第38-40页 |
| ·尾鳍平动-摆动相位差对仿鱼机器人运动学的影响 | 第40-42页 |
| ·尾鳍行为运动参数对仿鱼机器人力能学的影响 | 第42-44页 |
| ·尾鳍行为运动参数对流场结构的影响 | 第44-47页 |
| ·尾鳍最大击水角度对流场结构的影响 | 第44-45页 |
| ·尾鳍平动-摆动相位差对流场结构的影响 | 第45-47页 |
| ·鲔科模式与鲹科模式仿鱼机器人稳态游动性能比较 | 第47-50页 |
| ·鲹科模式仿鱼机器人稳态游动的推进机理 | 第47-48页 |
| ·鲔科模式与鲹科模式仿鱼机器人的稳态游动性能比较 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 头部行为对仿鱼机器人稳态游动性能的影响 | 第51-60页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·头部的运动学描述 | 第51页 |
| ·头部行为运动参数对仿鱼机器人运动学的影响 | 第51-54页 |
| ·头部前端运动幅值对仿鱼机器人运动学的影响 | 第51-53页 |
| ·质心运动幅值对仿鱼机器人运动学的影响 | 第53-54页 |
| ·头部行为运动参数对仿鱼机器人力能学的影响 | 第54-55页 |
| ·头部行为运动参数对流场结构的影响 | 第55-58页 |
| ·头部前端运动幅值对流场结构的影响 | 第55-57页 |
| ·质心运动幅值对流场结构的影响 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
