基于深度无关立体视觉模型的机器人控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-23页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·机器人视觉伺服的发展概况 | 第13-15页 |
| ·机器人视觉伺服系统 | 第15-20页 |
| ·图像特征提取 | 第20-21页 |
| ·选题依据及研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 基于图像的机器人视觉伺服基本问题 | 第23-33页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·视觉伺服系统的坐标关系 | 第23-24页 |
| ·摄像机模型及其内外参数标定 | 第24-28页 |
| ·机器人的运动学及动力学 | 第28-31页 |
| ·图像雅可比矩阵 | 第31-33页 |
| 第3章 特征点的提取与基于粒子滤波的跟踪 | 第33-72页 |
| ·引言 | 第33-34页 |
| ·角点特征的提取 | 第34-50页 |
| ·基于GABOR 小波分析的边缘检测 | 第50-54页 |
| ·MEAN-SHIFT 跟踪算法 | 第54-56页 |
| ·粒子滤波器 | 第56-64页 |
| ·基于特征融合的量子计算与遗传算法 | 第64-69页 |
| ·基于粒子滤波的跟踪实验 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第4章 深度无关立体视觉模型分析 | 第72-80页 |
| ·引言 | 第72-73页 |
| ·深度无关立体视觉模型介绍 | 第73-76页 |
| ·深度无关立体视觉模型分析 | 第76-80页 |
| 第5章 基于深度无关视觉模型的控制器研究与设计 | 第80-99页 |
| ·引言 | 第80-81页 |
| ·符号说明及问题描述 | 第81-82页 |
| ·视觉伺服系统的优化设计 | 第82-89页 |
| ·具有L_2 性能的视觉伺服 | 第89-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 第6章 基于深度无关立体视觉模型的实验研究 | 第99-111页 |
| ·引言 | 第99页 |
| ·双目视觉系统的硬件组成 | 第99-102页 |
| ·系统软件设计 | 第102-105页 |
| ·实验结果及分析 | 第105-110页 |
| ·本章小结 | 第110-111页 |
| 结论 | 第111-113页 |
| 参考文献 | 第113-121页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第121-122页 |
| 致谢 | 第122-123页 |
| 作者简介 | 第123页 |
