| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1 课题研究背景及研究意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-21页 |
| 1.2.1 刚性躯干四足机器人的发展现状 | 第12-16页 |
| 1.2.2 含单一脊柱关节四足机器人的发展现状 | 第16-18页 |
| 1.2.3 含多脊柱关节四足机器人的发展现状 | 第18-21页 |
| 1.3 本论文的主要研究内容及工作 | 第21-24页 |
| 第二章 仿生四足机器人建模与运动学分析 | 第24-36页 |
| 2.1 仿生四足机器人整体结构设计 | 第24-29页 |
| 2.1.1 四足机器人的腿部设计 | 第25-26页 |
| 2.1.2 四足机器人的躯干设计 | 第26-28页 |
| 2.1.3 四足机器人的完整模型结构 | 第28-29页 |
| 2.2 仿生四足机器人腿部运动学分析 | 第29-35页 |
| 2.2.1 D-H法正运动学分析 | 第29-31页 |
| 2.2.2 解析法逆运动学分析 | 第31-32页 |
| 2.2.3 膝关节转角与线轮转角的关系 | 第32-35页 |
| 2.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 基于末端轨迹规划的四足机器人的行走步态规划 | 第36-44页 |
| 3.1 步态的基本概述 | 第36页 |
| 3.2 末端轨迹规划 | 第36-40页 |
| 3.2.1 摆动相末端轨迹规划 | 第37-38页 |
| 3.2.2 支撑相末端轨迹规划 | 第38-40页 |
| 3.3 单腿慢走walk步态规划 | 第40-43页 |
| 3.3.1 基于零力矩点理论的walk步态稳定判据 | 第40-42页 |
| 3.3.2 慢走步态初始起步 | 第42-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 仿生四足机器人软硬件控制系统搭建及仿真 | 第44-57页 |
| 4.1 仿生四足机器人硬件控制系统搭建 | 第44-47页 |
| 4.1.1 控制系统的结构 | 第44-45页 |
| 4.1.2 控制系统主控芯片结构 | 第45-46页 |
| 4.1.3 电源部分的电路结构 | 第46-47页 |
| 4.2 仿生四足机器人软件控制系统的实现 | 第47-51页 |
| 4.2.1 基于嵌入式系统的机器人控制 | 第47-48页 |
| 4.2.2 基于陀螺仪的姿态检测系统 | 第48-50页 |
| 4.2.3 基于红外的测距系统 | 第50-51页 |
| 4.3 基于Matlab和STM32的半实物仿真系统的结构 | 第51-53页 |
| 4.4 仿生四足机器人的系统验证 | 第53-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 四足机器人脊柱关节数目的对比试验研究 | 第57-72页 |
| 5.1 整体系统结构的搭建 | 第57-61页 |
| 5.1.1 试验模型的搭建 | 第57-59页 |
| 5.1.2 实验环境的布局 | 第59-61页 |
| 5.2 基于Adams的运动仿真分析 | 第61-64页 |
| 5.3 实物运动试验分析 | 第64-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-72页 |
| 总结与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 在学期间的研究成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
