机器人室内未知环境探测规划研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 目次 | 第10-14页 |
| 插图 | 第14-17页 |
| 1 绪论 | 第17-31页 |
| ·课题背景及意义 | 第17-18页 |
| ·单机器人探测规划 | 第18-22页 |
| ·候选视点的生成 | 第18-19页 |
| ·候选视点的评估 | 第19-22页 |
| ·多机器人探测规划 | 第22-25页 |
| ·集中式多机器人探测规划 | 第22-23页 |
| ·分布式多机器人探测规划 | 第23-25页 |
| ·混合式多机器人探测规划 | 第25页 |
| ·探测规划研究趋势 | 第25-27页 |
| ·本文研究内容 | 第27-28页 |
| ·本文结构 | 第28-31页 |
| 2 自主移动机器人仿真系统 | 第31-45页 |
| ·引言 | 第31-32页 |
| ·仿真系统结构 | 第32-34页 |
| ·环境的仿真 | 第34-37页 |
| ·障碍物的生成 | 第34-37页 |
| ·地图的生成和保存 | 第37页 |
| ·机器人的仿真 | 第37-41页 |
| ·机器人的仿真模型 | 第37-40页 |
| ·传感器的功能实现 | 第40-41页 |
| ·仿真系统的实现 | 第41-42页 |
| ·仿真系统的不确定性 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 3 基于模糊评价的未知环境地图构建探测规划 | 第45-71页 |
| ·引言 | 第45-46页 |
| ·模糊理论简介 | 第46-48页 |
| ·算法流程 | 第48-50页 |
| ·候选视点的生成 | 第50-52页 |
| ·候选视点的评估 | 第52-58页 |
| ·仿真实验 | 第58-61页 |
| ·实体实验 | 第61-70页 |
| ·主要实验器材 | 第61-63页 |
| ·实验环境 | 第63-64页 |
| ·实体实验的难点与解决方法 | 第64-67页 |
| ·实验结果 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 4 基于分布估计的多步探测规划 | 第71-101页 |
| ·引言 | 第71-72页 |
| ·分布估计算法 | 第72-77页 |
| ·问题的表述 | 第77-80页 |
| ·算法描述 | 第80-84页 |
| ·初始化群体 | 第80页 |
| ·对个体的评价 | 第80-82页 |
| ·概率模型 | 第82-83页 |
| ·算法流程 | 第83-84页 |
| ·特殊情况处理 | 第84页 |
| ·收敛性与早熟 | 第84-88页 |
| ·群体规模对收敛性的影响 | 第85页 |
| ·概率模型更新方法对收敛性的影响 | 第85页 |
| ·预防早熟收敛 | 第85-88页 |
| ·算法在路径规划中的适用性 | 第88-89页 |
| ·仿真实验 | 第89-95页 |
| ·路径规划实验 | 第89-91页 |
| ·探测规划实验 | 第91-95页 |
| ·实体实验 | 第95-98页 |
| ·本章小结 | 第98-101页 |
| 5 基于虚拟力的多机器人探测规划 | 第101-125页 |
| ·引言 | 第101-102页 |
| ·相关工作 | 第102-103页 |
| ·算法描述 | 第103-114页 |
| ·虚拟力的计算 | 第103-108页 |
| ·机器人的运动控制 | 第108-109页 |
| ·避免局部极小的策略 | 第109-114页 |
| ·多机器人协作机制 | 第114-116页 |
| ·仿真实验 | 第116-123页 |
| ·本章小结 | 第123-125页 |
| 6 总结与展望 | 第125-129页 |
| ·总结 | 第125-127页 |
| ·展望 | 第127-129页 |
| 参考文献 | 第129-139页 |
| 作者简历 | 第139页 |
