| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第16-33页 |
| 1.1 课题研究的背景、目的和意义 | 第16-18页 |
| 1.1.1 课题的研究背景 | 第16-17页 |
| 1.1.2 课题研究的目的和意义 | 第17-18页 |
| 1.2 国内外机器人技术在义齿排列中应用的研究现状 | 第18-26页 |
| 1.2.1 国外机器人技术在义齿排列中应用的研究现状 | 第18-22页 |
| 1.2.2 国内机器人技术在义齿排列中应用的研究现状 | 第22-26页 |
| 1.3 国内外软件定时实现步进电机精确控制研究现状 | 第26-29页 |
| 1.4 联合仿真技术国内外研究现状 | 第29-30页 |
| 1.5 现有研究存在的问题 | 第30-31页 |
| 1.6 论文的课题来源及研究内容 | 第31-33页 |
| 1.6.1 课题来源 | 第31-32页 |
| 1.6.2 论文的研究内容 | 第32-33页 |
| 第2章 多操作机排牙机器人运动学建模 | 第33-61页 |
| 2.1 引言 | 第33页 |
| 2.2 多操作机排牙机器人机构分析 | 第33-35页 |
| 2.3 牙弓曲线发生器数学模型 | 第35-40页 |
| 2.3.1 无牙颌弓及牙弓的数学模型 | 第35-36页 |
| 2.3.2 人工牙列和无牙颌弓的形态适配方程 | 第36-37页 |
| 2.3.3 牙弓曲线发生器的数学模型 | 第37-40页 |
| 2.4 多操作机排牙机器人坐标系的建立 | 第40-41页 |
| 2.5 排牙规则的数字化表达 | 第41-49页 |
| 2.5.1 数字化人工牙坐标系的建立 | 第42-47页 |
| 2.5.2 人工牙在牙弓曲线上的位置计算 | 第47-48页 |
| 2.5.3 人工牙在牙弓曲线上的位置补偿 | 第48-49页 |
| 2.6 多操作机排牙机器人初始位置的确定 | 第49-55页 |
| 2.6.1 牙弓曲线发生器机构初始位置的确定 | 第49-53页 |
| 2.6.2 手动转轴初始位置的标定 | 第53页 |
| 2.6.3 调整螺杆初始位置的标定 | 第53-54页 |
| 2.6.4 单个操作机在牙弓曲线发生器上的初始位置标定 | 第54-55页 |
| 2.7 多操作机排牙机器人运动学计算 | 第55-59页 |
| 2.7.1 牙弓曲线发生器控制点的位置计算 | 第55-56页 |
| 2.7.2 近远中向转动角度计算 | 第56页 |
| 2.7.3 调整螺杆移动距离计算 | 第56-58页 |
| 2.7.4 单个操作机在牙弓曲线发生器上的位置计算 | 第58-59页 |
| 2.8 本章小结 | 第59-61页 |
| 第3章 多操作机排牙机器人柔性牙弓曲线发生器联合仿真 | 第61-78页 |
| 3.1 引言 | 第61页 |
| 3.2 柔性体建模理论 | 第61-64页 |
| 3.2.1 柔性体的表示 | 第62-63页 |
| 3.2.2 柔性体运动微分表达式 | 第63-64页 |
| 3.3 牙弓曲线发生器驱动机构的动力学模型 | 第64-66页 |
| 3.4 牙弓曲线发生器驱动控制数学模型的建立 | 第66-69页 |
| 3.5 牙弓曲线发生器运动规划方法 | 第69-74页 |
| 3.5.1 牙弓曲线发生器运动规划方法分析 | 第69页 |
| 3.5.2 牙弓曲线发生器运动规划方法仿真比较 | 第69-74页 |
| 3.6 牙弓曲线发生器联合仿真 | 第74-77页 |
| 3.7 本章小结 | 第77-78页 |
| 第4章 多操作机排牙机器人的精确运动控制研究 | 第78-96页 |
| 4.1 引言 | 第78页 |
| 4.2 多操作机排牙机器人的运动控制方案 | 第78-80页 |
| 4.3 高解析度定时控制脉冲实现方法 | 第80-83页 |
| 4.3.1 高解析度预设定时控制脉冲实现方法 | 第80-82页 |
| 4.3.2 高解析度实时定时控制脉冲实现方法 | 第82-83页 |
| 4.4 高解析度定时实现控制脉冲输出的精度和稳定性分析 | 第83-88页 |
| 4.4.1 高解析度预设定时和实时定时实现控制脉冲输出精度分析 | 第83-87页 |
| 4.4.2 高解析度预设定时和实时定时实现控制脉冲输出稳定性分析 | 第87-88页 |
| 4.5 CPU时间戳定时控制脉冲实现方法 | 第88-90页 |
| 4.6 高解析度实时定时和CPU时间戳定时实现控制脉冲输出精度和稳定性比较 | 第90-95页 |
| 4.6.1 高解析度实时定时和CPU时间戳定时实现控制脉冲输出的精度比较 | 第90-94页 |
| 4.6.2 高解析度实时定时和CPU时间戳定时实现控制脉冲输出稳定性比较 | 第94-95页 |
| 4.7 本章小结 | 第95-96页 |
| 第5章 多操作机排牙实验研究 | 第96-118页 |
| 5.1 引言 | 第96页 |
| 5.2 实验系统与实验步骤 | 第96-99页 |
| 5.2.1 实验系统 | 第96-97页 |
| 5.2.2 实验步骤 | 第97-99页 |
| 5.3 实验指标 | 第99-100页 |
| 5.4 牙弓曲线发生器控制实验 | 第100-103页 |
| 5.4.1 未考虑前馈控制的牙弓曲线发生器控制实验 | 第100-102页 |
| 5.4.2 考虑前馈控制的牙弓曲线发生器控制实验 | 第102-103页 |
| 5.5 多操作机排牙实验 | 第103-116页 |
| 5.5.1 无全口义齿经历患者的排牙实验 | 第103-109页 |
| 5.5.2 多次全口义齿经历患者的排牙实验 | 第109-116页 |
| 5.6 本章小节 | 第116-118页 |
| 结论 | 第118-120页 |
| 参考文献 | 第120-131页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第131-132页 |
| 专利 | 第132-133页 |
| 获奖 | 第133-134页 |
| 致谢 | 第134-135页 |
