| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 多机器人系统的一致性问题 | 第10-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 本文的主要研究工作 | 第14-16页 |
| 2 分布式连续有限时间一致性跟踪 | 第16-35页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 代数图论及有限时间稳定 | 第16-19页 |
| 2.2.1 代数图理论 | 第16-17页 |
| 2.2.2 有限时间稳定 | 第17-19页 |
| 2.3 分布式有限时间一致性控制协议 | 第19-25页 |
| 2.3.1 问题的描述 | 第19-20页 |
| 2.3.2 分布式有限时间一致性跟踪-带速度测量 | 第20-21页 |
| 2.3.3 分布式有限时间一致性跟踪-无速度测量 | 第21-23页 |
| 2.3.4 具有未知非线性特性的分布式有限时间一致性跟踪-无速度测量 | 第23-25页 |
| 2.4 仿真实验 | 第25-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 3 基于Backstepping方法的有限时间一致性跟踪 | 第35-48页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 鲁棒有限时间一致性跟踪 | 第35-42页 |
| 3.2.1 问题的描述 | 第35-36页 |
| 3.2.2 带速度测量的有限时间协调控制 | 第36-40页 |
| 3.2.3 无速度测量的有限时间一致性控制 | 第40-42页 |
| 3.3 仿真实验 | 第42-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 基于super-twisting观测器的分布式有限时间一致性跟踪 | 第48-64页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 有限时间一致性跟踪协议 | 第48-53页 |
| 4.2.1 问题的描述 | 第48-49页 |
| 4.2.2 鲁棒一致性跟踪协议设计 | 第49-51页 |
| 4.2.3 无速度测量的鲁棒一致性跟踪协议 | 第51-53页 |
| 4.3 仿真实验 | 第53-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 5 基于LabVIEW+Arduino的多机器人实验平台构建 | 第64-71页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 多机器人实验平台设计 | 第64-68页 |
| 5.2.1 总体方案设计 | 第64页 |
| 5.2.2 基于Arduino的自主移动机器人 | 第64-66页 |
| 5.2.3 基于LabVIEW的上位机监控系统 | 第66-68页 |
| 5.3 多机器人系统的一致性跟踪实验 | 第68-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 6 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 总结 | 第71-72页 |
| 6.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 作者简介 | 第78-79页 |
| 导师简介 | 第79页 |
