基于XMC4500的运动控制系统的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-13页 |
| 1.2.1 运动控制器国内外发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 轨迹规划和插补国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 运动控制系统软硬件总体方案设计 | 第14-20页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 运动控制器软硬件整体方案设计 | 第14-16页 |
| 2.2.1 运动控制器设计要求和设计原则 | 第14-15页 |
| 2.2.2 系统软硬件架构设计 | 第15-16页 |
| 2.3 控制系统软件设计 | 第16-19页 |
| 2.3.1 软件结构 | 第16-17页 |
| 2.3.2 系统任务分配 | 第17-19页 |
| 2.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 轨迹规划算法研究 | 第20-44页 |
| 3.1 引言 | 第20页 |
| 3.2 点到点轨迹规划算法研究 | 第20-24页 |
| 3.2.1 基本轨迹规划算法 | 第20-21页 |
| 3.2.2 组合曲线加减速控制 | 第21-24页 |
| 3.3 连续路径轨迹规划算法研究 | 第24-37页 |
| 3.3.1 常用连续路径轨迹规划算法的对比 | 第24-25页 |
| 3.3.2 固定速度圆弧过渡 | 第25-29页 |
| 3.3.3 固定半径圆弧过渡 | 第29-36页 |
| 3.3.4 两种圆弧过渡方法的比较 | 第36-37页 |
| 3.4 轨迹规划器的设计与实现 | 第37-43页 |
| 3.4.1 拓展G代码指令定义 | 第37-38页 |
| 3.4.2 解释器的实现 | 第38-41页 |
| 3.4.3 轨迹规划的实现 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 插补算法研究 | 第44-54页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 基本插补算法 | 第44-48页 |
| 4.2.1 基准脉冲法 | 第44-45页 |
| 4.2.2 数据采样法 | 第45-48页 |
| 4.2.3 基准脉冲法和数据采样法的比较 | 第48页 |
| 4.3 直线插补和圆弧插补 | 第48-52页 |
| 4.3.1 直线插补 | 第48-49页 |
| 4.3.2 圆弧插补 | 第49-52页 |
| 4.4 实时插补器设计 | 第52-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 运动控制实验 | 第54-59页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 实验平台搭建 | 第54-55页 |
| 5.2.1 运动控制器研制 | 第54页 |
| 5.2.2 实验平台 | 第54-55页 |
| 5.3 点到点运动实验验证 | 第55-57页 |
| 5.3.1 直线插补和圆弧插补 | 第55-56页 |
| 5.3.2 直线插补和圆弧插补结果分析 | 第56-57页 |
| 5.4 连续路径轨迹规划算法实验验证 | 第57-58页 |
| 5.4.1 连续直线运动 | 第57页 |
| 5.4.2 连续直线圆弧运动 | 第57-58页 |
| 5.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
