六关节喷涂机器人的位姿规划算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 喷涂机器人国内外发展现状 | 第14-16页 |
| 1.3 机器人位姿规划现状 | 第16-18页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 机器人的运动学模型 | 第20-32页 |
| 2.1 六关节喷涂机器人正运动学 | 第20-23页 |
| 2.2 六关节喷涂机器人逆运动学 | 第23-28页 |
| 2.3 仿真验证 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 机器人笛卡尔空间位置规划 | 第32-46页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 直线插补 | 第32-34页 |
| 3.3 圆弧插补 | 第34-37页 |
| 3.4 NURBS曲线插补 | 第37-42页 |
| 3.4.1 曲线的定义 | 第38页 |
| 3.4.2 节点矢量的确定 | 第38-39页 |
| 3.4.3 插补参数的求解 | 第39-40页 |
| 3.4.4 速度约束 | 第40-42页 |
| 3.5 速度规划 | 第42-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 机器人笛卡尔空间姿态规划 | 第46-60页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 姿态描述 | 第46-50页 |
| 4.2.1 旋转矩阵表示法 | 第46-47页 |
| 4.2.2 欧拉角表示法 | 第47-49页 |
| 4.2.3 单位四元数 | 第49-50页 |
| 4.3 单位四元数基础运算 | 第50-51页 |
| 4.4 旋转矩阵与四元数间的转换 | 第51-52页 |
| 4.5 姿态线性插补 | 第52-53页 |
| 4.6 四元数曲线插补 | 第53-59页 |
| 4.6.1 插补流程 | 第54页 |
| 4.6.2 插值曲线的构造 | 第54页 |
| 4.6.3 角位移求解 | 第54-56页 |
| 4.6.4 末端姿态角速度控制 | 第56-59页 |
| 4.7 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 位姿规划方案与仿真 | 第60-72页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 位姿规划方案 | 第60-62页 |
| 5.3 仿真分析 | 第62-71页 |
| 5.3.1 空间直线插补 | 第62-63页 |
| 5.3.2 空间圆弧规划 | 第63-64页 |
| 5.3.3 连续直线插补 | 第64-66页 |
| 5.3.4 曲线位姿规划 | 第66-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 直接示教轨迹优化 | 第72-82页 |
| 6.1 引言 | 第72页 |
| 6.2 优化方案 | 第72-73页 |
| 6.3 轨迹预处理 | 第73页 |
| 6.4 位姿拟合 | 第73-74页 |
| 6.5 轨迹生成 | 第74-75页 |
| 6.6 实验分析 | 第75-81页 |
| 6.7 本章小结 | 第81-82页 |
| 总结与展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及专利 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
