| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 课题来源 | 第12页 |
| 1.3 路径规划国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.4 论文的研究内容和目录结构 | 第15-17页 |
| 第二章 空间机械臂建模 | 第17-31页 |
| 2.1 机械臂建模理论基础 | 第17-20页 |
| 2.1.1 位姿的描述 | 第17-18页 |
| 2.1.2 齐次坐标变换 | 第18-20页 |
| 2.2 机械臂运动学概述 | 第20-22页 |
| 2.3 三轴机械臂建模仿真 | 第22-30页 |
| 2.3.1 三轴机械臂搭建 | 第23-25页 |
| 2.3.2 三轴机械臂正运动学 | 第25-27页 |
| 2.3.3 三轴机械臂逆运动学 | 第27-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 基于强化学习的路径规划算法 | 第31-45页 |
| 3.1 强化学习 | 第31-39页 |
| 3.1.1 强化学习原理 | 第32-34页 |
| 3.1.2 基于值估计的强化学习 | 第34-37页 |
| 3.1.3 基于策略搜索强化学习 | 第37-39页 |
| 3.2 深度确定策略梯度强化学习算法 | 第39-44页 |
| 3.2.1 深度确定策略梯度算法 | 第39-42页 |
| 3.2.2 强化学习算法中的参数设计 | 第42-44页 |
| 3.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 仿真环境搭建 | 第45-60页 |
| 4.1 环境搭建工具 | 第45-50页 |
| 4.1.1 Matlab API forpython | 第45-48页 |
| 4.1.2 深度学习框架tensorflow | 第48-50页 |
| 4.2 强化学习中的环境构建 | 第50-58页 |
| 4.2.1 三轴机械臂模型 | 第50-51页 |
| 4.2.2 障碍物模型 | 第51-52页 |
| 4.2.3 起点和终点模型 | 第52页 |
| 4.2.4 避障检测模块 | 第52-58页 |
| 4.3 强化学习中的智能体构建 | 第58-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 仿真实验和结果分析 | 第60-73页 |
| 5.1 实验方案 | 第60-62页 |
| 5.2 实验环境 | 第62页 |
| 5.3 实验场景和参数 | 第62-63页 |
| 5.4 实验分析 | 第63-72页 |
| 5.4.1 模型训练过程 | 第64-67页 |
| 5.4.2 实验结果分析 | 第67-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第78-79页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |